大厂为何纷纷开始制造机器狗

大厂为何纷纷开始制造机器狗

　大厂为何纷纷开始制造机器狗,国外的开源让从零到一做机器狗变得简单了， 在努力通向 90 分的过程中，国内很多公司都迈出了前进的步伐。波士顿动力让四足机器人脱离了「军工」范畴，大厂为何纷纷开始制造机器狗

大厂为何纷纷开始制造机器狗1

　1995 年，日本 NHK 将电视剧《三国演义》引进本国，引发收视高潮。和国人热爱忠肝义胆的「关帝爷」不同，日本观众最喜欢的是「多智而近妖」的诸葛亮。如果说战群儒、借东风还是政治智慧，六出祁山用古代机器人「木牛流马」运输军资，确是极致的魔幻时刻。

　二十五年后的春节联欢晚会上，几十只戴着牛头装饰的宇树科技「机器狗」走上舞台，给大家拜年，第一次让普罗大众认识了这些憨态可掬的「四脚兽」。

　今年 8 月，小米新品发布会上，公司创始人雷军曝光了团队智能军团的新成员 CyberDog「铁蛋」，一只灰色的机器狗，而 9999 元的价格，也让人们意识到，这些看起来像是实验室里的产品，就要像普通宠物狗一样，走进人们的生活。

　小米铁蛋

　什么样的原因，让四足机器人在短短几年内就从数十万的实验室明星，变成四位数的数字玩具？而除了翻跟头和在舞台上卖萌，四足机器人又有怎样的使用场景？

　 机器狗从哪来

　上世纪 60 年代，世界仍处于冷战铁幕之中时，美国通用电气公司设计师 Mosher 在机动系统实验室设计了一辆名为 Walking Truck 的机器马，驾驶者可以通过人工操作指令杆来控制机器的液压驱动系统，实现该机器马抬腿、迈步以及跨越障碍等动作。

　这匹「机器马」被认为是第一台真正意义上的现代四足机器人。

　二十一年后，麻省理工学院（MIT）的 Marc Raibert 于 1986 年开发出第一台能实现动态稳定的四足机器人，并于 1992 年成立了公司，这就是后来震惊业界的波士顿动力 Boston Dynamics。在被谷歌收至麾下之前，支持波士顿动力的是它唯一的客户——美国军方。

　2016 年 6 月，波士顿动力发布一条机器狗的运动视频，仅有 25 公斤的 Spot Mini 外形更加小巧，增添了机械臂的它可以灵敏操控物体，该视频迅速传遍全网，堪比 AlphaGo 以一己之力掀起 AI 狂潮。波士顿动力的机器狗视频，也让人们意识到，这些之前傻大黑粗的「军工」用品，同样可以做得比较「迷你」，机动灵活。

　波士顿动力Spotmini

　也正是在 2016 年左右，宇树 Unitree、云深处等国内团队也选择四足机器人作为创业方向。不过，当时他们可能没有意识到，五年后的现在，四足机器人会成为新风口。

　尽管波士顿动力让机器狗成为 YouTube 网红，但是真正推动四足机器人生态发展的，其实是孵化出波士顿动力的 MIT。

　2018 年 9 月，MIT Biomimetic Robotics Lab 成员 Benjamin Katz 在他的硕士论文中，开源了 MIT Cheetah Mini 电机驱动器，连接 12 个电机与机载电脑的中心板（SPIne）的代码和硬件。一个月后，Katz 又开源了在 Cheetah Mini 上运行的所有代码。至此，MIT Cheetah Mini 所有软件、硬件开源。

　除了 MIT 开源的 Mini Cheetah，机器人领域还有另一个关键的开源项目——ROS（机器人操作系统）。该项目由斯坦福大学人工智能实验室孵化，主要功能是使机器人软件的开发实现模块化，不再需要重新设计框架，而且支持 C++、Python、LISP 等多种语言。

　硬件组模和控制系统的开发一直是「机器狗」研发过程中最核心的难点，国外的开源提供了更为完整的技术和解决方案，进入四足机器狗领域的门槛大大降低了。

　宇树科技创始人王兴兴告诉极客公园：「原本的入门门槛比较高，现在相当于是上手做一个东西出来的门槛变低了。」

　当然，即便硬件和软件系统已经开源，但是要做出好的产品，依然要看团队的能力。

　「机器狗研发的主要难度在于对腿部动作的控制，如何感知外界环境后寻找落足点，让机器狗的步态更为流畅、稳定」，从事足式机器人研究的博士生纵怀志在个人公众号「四足驿站」中这样总结国内外机器狗的研发现状。他向极客公园介绍到：「机器狗控制算法框架难以精确建模，其中涉及了大量的数学公式和未知变量，因此研发过程中需要大量时间和数据的积累。」

　「国外的开源让从零到一做机器狗变得简单了，原本 60 分的机器狗现在可能达到 80 分了，但是要想继续达到 90 分，还是要看自主研发能力的提升，这是一个系统工程。」

　在努力通向 90 分的过程中，国内很多公司都迈出了前进的步伐。

　蔚蓝智能科技公司曾公布关于电机、机器腿、快充等方面的专利技术，宇树推出的`全球首款消费级机器狗核心传感器、电机及减速器等核心零部件均为自主研发。

　「目前，我们的迭代速度其实比国外要快，宇树过去五年几乎每一两年都会有新的产品出来。」王兴兴说道。

　宇树科技Unitree Robotics

　 消费者何时能「领狗」回家？

　波士顿动力让四足机器人脱离了「军工」范畴，但是机器狗们接下来的前路仍不明晰。专业人士认为，目前的机器狗行业很像十年前的无人机行业——学术界有了成型的控制理论，工业界也有了一定的案例，但如何商用还无人知晓。

　作为领头羊的波士顿动力，虽然机器人表现超群，但也没有找到合适的应用场景，目前仅有探测、安防等 B 端领域有所尝试。同时，由于投入巨大但是回报不足，波士顿动力先后被谷歌转手给软银，后又被卖给现代集团。

　在国内，小米「铁蛋」的 9999 元定价，已经将动辄数万美元的四足机器人定价打到「骨折」；宇树科技也已经推出面向 C 端的万元左右的产品。和前途未明的 B 端相比，C 端消费电子的定位，显然更加「性感」，这也催生了近年来风投机构对于四足机器人公司的投资热潮。

　不过，虽然价格下来了，但机器狗距离真正进入普通消费者家中，可能还有很长时间。

　首先是安全问题，小米的工程师认为「目前机器狗的重量、奔跑速度设置太快的话，很容易造成安全上的问题。」

　为了避免出现机器狗在全速前进时撞到人的情况，小米的「铁蛋」有一个「卧倒」功能，即在危急关头，机器狗可以迅速断电，立即趴下。

　其次是随着「机器狗」曝光的增多，消费者们对于这个新兴产品的预期也在不断提升。当仅仅是「好玩」「有趣」无法再吸引人们的目光时，对于四足机器人的情感需求将进一步展现，而这也将对四足机器人的 AI 交互能力提出更高的挑战。

　目前阶段，「铁蛋」结合了小米「小爱同学」的 AI 能力，可以被看成是一个「行走的智能音箱」，用户能够通过语音来控制机器狗的动作，同时控制灯、电视等物联网设备。

　 机器狗背后的「野心」

　虽然目前四足机器人真正落地 C 端还有难度，但不妨碍像小米、小鹏汽车、腾讯这样的公司纷纷入局，因为巨头看重的是机器人背后更广阔的智能市场。

　不久前的特斯拉 AI 日上，由人扮演的「欢脱」的 Tesla Bot 看起来像是狂人马斯克开的一个玩笑，但事实上机器人或许是智能汽车领域的下一个「圣杯」。

　小鹏「机器马」

　机器人开发与自动驾驶技术之间确实有很多相似之处。两者都是电池供能、电机驱动、软件赋能，车企在视觉感知、激光雷达方面需要的感知决策能力在机器人身上同样需要，机器人未来发展所必需的人机交互能力。

　小米集团智能办公事业部总经理透露「铁蛋」项目的初衷是「从长远来看，我们是想为未来的智能制造、还有汽车储备人才，积累一些基本的技术和算法。」

　不过，虽然四足机器人看起来比智能汽车要小很多，但其实它所需要具备的技术，要比现在仍在进化的自动驾驶技术更难。因为自动驾驶所处的公路环境，依然有比较严格的交通规则可以作为训练依据。而一只机器狗如果进入家庭和小区，它所要面对的环境，要比智能汽车的公路环境复杂很多，毕竟在家庭环境中，人们走路不用打转向灯，也不会有交通标识来提示机器狗。

　从这方面来看，现在的四足机器人，可能很难驾驭较为复杂的环境，距离真正进入家庭还有一段距离。

　但是，当下的四足机器人作为一个机器人平台，仍然有机会找到其应用空间。

　2018 年，在亚马逊组织的 MARS 大会上，贝佐斯和波士顿动力机器狗的合影，就让人们意识到，四足机器人是一个非常酷的玩具。而当国内机器狗的价格做到万元级别时，能耍酷「溜狗」的就不仅是世界首富了。

　如果是相对简单的环境中，四足机器人也可能成为一个很好的陪伴或者伴随机器人。例如宇树科技的机器狗可以跟着用户一起跑步，甚至帮主人「驮」着饮料；「铁蛋」则能发挥智能音箱的作用，给主人提供有用的信息，这都是目前四足机器人能够胜任的场景。

大厂为何纷纷开始制造机器狗2

　9月17日，在2021 世界计算大会“计算创新与数字赋能”专题展上，两只“机器狗”和两只“机器牛”的表演吸引了不少参会者的关注，它们能跳舞、空翻、打滚 ，不仅形态可爱，还具有安保、科研教育、二次开发、陪伴看护等多种功能，成了现场的“明星”。

　四足机器人“犇犇”像牛，身着中国风的外衣，喜庆十足。它曾在牛年春晚表演过舞蹈，是家喻户晓的“明星”。另外两台四足机器人的外形则像机械狗，别看它遇到小观众就迈起小碎步卖萌，其实它不仅能上楼下坡，还背着摄像头和雷达传感器，能帮助人类在危险的场所进行巡检。

　据现场工作人员介绍，这款四足机器人内部有电机、减速器、控制器、传感器等部件，自主研发的技术使其具备小巧灵活、爆发力强等特点。每个机器人重量有10公斤，成年人可以轻易提起，但放下后它的奔跑速度可达到33米每秒，同时因搭载多个传感器，四足机器人被赋予了无限可能，比如自动跟随等功能都能轻易完成。

　作为一个搭载高性能实时主控系统、力控伺服驱动器、全动力学优化算法、激光雷达定位导航算法等硬核技术的机器人，“犇犇”远不止会卖萌，它的“大脑”也越来越聪明。

　比如，搭载了雷达测距及图传功能后，它能主动躲避障碍，并自主跟随前方目标，还能跑步搬东西。现场一位女孩打趣道：“要是带它出门逛街，男朋友也省了。”

　记者了解到，根据应用场景装上“最强大脑”的四足机器人，即可拥有“眼观六路，随机应变”的超强本领，在危险搜救、医疗救援、家庭陪护等领域拥有广阔商用前景。

　在2021 世界计算大会上，通过算力赋能的智慧汽车、视频AI等多款黑科技产品都在专题展上亮相。如今，“计算”已渗入我们的生活，无人驾驶、AI智能、智能家居、智能医疗……这些通过“计算”而实现的“黑科技”正介入生活的方方面面。全媒体记者 吴鑫矾

指仿学生物的发明,有以下事列:

青蛙-电子蛙眼

鱼-潜水艇

响尾蛇-探热器

企鹅-雪地汽车

袋鼠-跳跃机

苍蝇-平衡竿

长颈鹿-“抗荷服”

响尾蛇-红外线感受器

鳄鱼“流泪”-仿生海水淡化器

鸟-飞机

人手-机械臂

电鱼-伏特电池

萤火虫-人工冷光

苍蝇的鼻子-气味分析仪

蝙蝠-雷达

青蛙肌肉-抗干扰系统

视觉-**摄影机

蛙眼-红外技术

昆虫的触角-天线

。由令人讨厌的苍蝇，仿制成功一种十分奇特的小型气体分析仪。已经被安装在宇宙飞船的座舱里，用来检测舱内气体的成分。

2。从萤火虫到人工冷光；

3。电鱼与伏特电池；

4。水母的顺风耳，仿照水母耳朵的结构和功能，设计了水母耳风暴预测仪，能提前15小时对风暴作出预报，对航海和渔业的安全都有重要意义。

5。人们根据蛙眼的视觉原理，已研制成功一种电子蛙眼。这种电子蛙眼能像真的蛙眼那样，准确无误地识别出特定形状的物体。把电子蛙眼装入雷达系统后，雷达抗干扰能力大大提高。这种雷达系统能快速而准确地识别出特定形状的飞机、舰船和导弹等。特别是能够区别真假导弹，防止以假乱真。

电子蛙眼还广泛应用在机场及交通要道上。在机场，它能监视飞机的起飞与降落，若发现飞机将要发生碰撞，能及时发出警报。在交通要道，它能指挥车辆的行驶，防止车辆碰撞事故的发生。

6。根据蝙蝠超声定位器的原理，人们还仿制了盲人用的“探路仪”。这种探路仪内装一个超声波发射器，盲人带着它可以发现电杆、台阶、桥上的人等。如今，有类似作用的“超声眼镜”也已制成。

7。模拟蓝藻的不完全光合器，将设计出仿生光解水的装置，从而可获得大量的氢气。

8。根据对人体骨胳肌肉系统和生物电控制的研究，已仿制了人力增强器——步行机。

9。现代起重机的挂钩起源于许多动物的爪子。

10。屋顶瓦楞模仿动物的鳞甲。

11。船桨模仿的是鱼的鳍。

12。锯子学的是螳螂臂，或锯齿草。

13。苍耳属植物获取灵感发明了尼龙搭扣。

14。嗅觉灵敏的龙虾为人们制造气味探测仪提供了思路。

15。壁虎脚趾对制造能反复使用的粘性录音带提供了令人鼓舞的前景

鄙人所知神舟12号的宇航员是2021年6月17号升空的，而此次空间站任务是历时三个月的任务。故此航天员返回地球的时间应该是大约在9月中旬。而具体来说：

1、历时三月、奠定未来

众所周知，我国历经艰难终于在地球外建立了，过去几代人艳羡不已的空间站，其极大的各类价值，自然是不用累述的，所以对于我国航天员来说，此次任务进入空间站，是要为了未来20余年空间站的使用，来进行调试和奠基的。

换言之，在空间站轨道上，再待上三个月都是不为过，要知道航天员们好不容易上一次空间站，其任务能不繁杂，能不事无巨细吗！同时空天一体，陆空一体的协调能不尽量优化吗！

2、归来国庆，时间未定

所以，此次如果安装原定计划，没有出现意外的话，他们必须在进入空间站的开始，在三个月后依照指令返回，要知道中国空间站的尽管已经运转了，当时这只是空间站发展的关键的一步，未来补给飞船的对接，航天员的轮换等等各种问题，依旧在未来存在对中国航天人的挑战。

故此，作为军人的航天员来说必须在有限的空间时间内，完成为了空间站“奠基”任务，否则他们的生命将面临巨大的风险，空间站的运行也会受到影响深远的隐患，要知道人类面对宇宙实在有着太多的未知了。

综上，如果此次空间站行动，必须在三个月内完成。换言之，就是在国庆前夕，9月中旬的时候，这群勇毅绝伦的人们，会离开空间站，在为未来空间站的相关建设后，乘坐返回飞船，进入地球轨道，回到地球。而这看似寥寥数语，背后的凶险，也是不能预测的啊！所以他们回来具体时间只能暂定。

天宫一号是中国第一个目标飞行器，于2011年9月29日21时16分03秒在酒泉卫星发射中心发射，飞行器全长104米，最大直径335米，质量85吨，由实验舱和资源舱构成。天宫一号绕地球一圈的运行时间约为90分钟。

天宫一号的发射标志着中国迈入中国航天"三步走"战略的第二步第二阶段。

所谓“中国航天三步走”：是在1992年9月，中央决策实施载人航天工程并确定了我国载人航天“三步走”的发展战略：

第一步，发射载人飞船，建成初步配套的试验性载人飞船工程并开展空间应用实验;

第二步，突破航天员出舱活动技术、空间飞行器的交会对接技术，发射空间实验室，解决有一定规模的短期有人照料的空间应用问题;

第三步，建造空间站，解决有较大规模的长期有人照料的空间应用问题。

如果三步走计划顺利完成，中国最终要建设一个基本型空间站。后面我国会在海南文昌新建一个继酒泉、太原、西昌之后的第四个航天发射场，主要承担地球同步轨道卫星、大质量极轨卫星、大吨位空间站和深空探测卫星等航天器的发射任务。

天宫一号完成了两次对接：第一次：2011年11月3日凌晨实现与神舟八号飞船的对接任务。第二次：2012年6月18日下午(14时14分)与神舟九号对接成功。第三次：在2013年6月13日13时18分神舟十号与天宫一号完成自动交会对接。

天宫一号目标飞行器在2016年3月16日正式终止数据服务，全面完成了其历史使命，并于2018年4月2日8时15分再入大气层，落区位于南太平洋中部区域。天宫一号在指令控制下坠落地球，或在大气层烧尽，落区位于南太平洋中部区域，不会成为太空垃圾，也不会危及地面。

天宫二号(空间实验室正式版)

天宫二号空间实验室，是继天宫一号后中国自主研发的第二个空间实验室，用于进一步验证空间交会对接技术及进行一系列空间试验。

如果说"天宫一号"是空间实验室的实验版，那么天宫二号就是空间实验室的正式版，

天宫二号的目的：主要是开展地球观测和空间地球系统科学、空间应用新技术、空间技术和航天医学等领域的应用和试验。打造中国第一个真正意义上的空间实验室，在发射时释放伴飞小卫星。未来的天舟一号货运飞船与"天宫二号"对接。

天宫二号空间实验室的取得的成就：1)在2016年9月15日发射入轨，先后与神舟十一号载人飞船和天舟一号货运飞船完成了4次交会对接;2)天宫二号成功支持2名航天员在轨工作生活了30天;3)突破性掌握了航天员中期驻留、推进剂在轨补加等一系列关键技术，并在超期服役的300多天里，完成多项拓展试验;

2019年7月19日21时06分天宫二号空间实验室受控离轨再入大气层，少量残骸落入南太平洋预定安全海域。

天宫二号内部结构：首先是主体部分，实际舱体最大直径335米，形状看上去构造比较简单，是一个圆柱体。天宫二号的内部装置，舱内携带着国际首个专用的高灵敏度伽马射线暴偏振测量仪器，以及在失重环境下，便于宇航员行动的把手、宇航员操作台、显示屏等相关的高科技设施。

其次，天宫二号对载人宜居环境进行了优化设计，改善了就餐和睡眠环境，增加了锻炼设备和娱乐设施，实际上，空间实验室即是工作的场所也是能够休息温馨的家，可以使航天员30天的天宫生活更加舒适、更加便利、生活更丰富多彩;

天宫二号同时搭建了由机、电、液等部件组成的液体回路验证系统，以及机械臂操作试验终端等，开展在轨维修试验，将为后续空间站在轨维修设计积累经验。

再次，天宫二号配置有卫星特制的太阳帆板，原版太阳帆板展开后翼展宽度约184米，是一种特殊材质的聚合板，能为行驶的天宫二号提供太阳能蓄电，减少自身资源的消耗。

此外，天宫二号太空实验室配置了特别定制的高性能航天“数码相机”，它安装在天宫二号对地观测面的“肚子”上，能够实现跟随天宫二号的飞行角度变化从多个方位对地成像。

“数码相机”具有信噪比高的特点，对于地面分辨率能够达到100米，所看到的地表景物细节非常精细。这些新型的探测图像将可广泛应用于气象预报、大气探测、气候变化、农业生产、海洋灾害预防、航海安全保障等多种领域。

天宫二号的真正目的：实现完成一个小型空间实验室，旨在解决一定规模、短期有人照料的空间应用问题，具备开展各种工作和试验的条件。

天宫二号空间实验室装载了空间冷原子钟等14个空间应用载荷，这些应用项目大都代表着相关科学技术领域的国际先进水平，有望取得一批重大应用成果，这将有力促进我国空间科学和应用技术发展，引领相关领域科技进步，加快推进创新驱动发展战略的实施。

天宫二号厉害之处：

厉害之处一：天宫二号装载了世界第一台空间冷原子钟(利用激光冷却的原子制造的冷原子钟，能够使时间测量精度进一步提高)，有望实现10-16秒量级的超高精度，并将目前人类在太空的时间计量精度提高1到2个数量级，意味着冷原子钟运行大约3000万年才产生1秒的误差，这是在该领域值得中国人自豪的全球领先水平。

厉害之处二：天宫二号装载了伽玛暴偏振探测仪。伽玛暴偏振探测仪(POLAR)，由我国和欧空局的有关科研机构联合研制，是世界上首台高灵敏度测量伽玛暴偏振的专用设备，将为研究伽玛暴提供重要手段

通过对伽玛暴和太阳耀斑进行高灵敏度偏振观测，有助于进一步了解伽玛暴的本质，进一步开展宇宙结构、起源和演化方面的研究，这台载荷将填补当前伽玛暴观测中高灵敏度偏振测量手段的空白(伽玛暴：是来自天空中某一方向的伽玛射线强度在短时间内突然增强，随后又迅速减弱的现象，持续时间在01-1000秒，辐射主要集中在01-100

MeV的能段。伽玛暴发现于1967年。)。

厉害之处三：1)装载了宽波段成像光谱仪;2)装载了三维成像微波高度计;3)装载了紫外临边成像光谱仪等新一代对地观测遥感仪器和地球科学研究仪器：这些载荷的应用，将会提高我国在全球气候变化研究、大气污染和大气成分监测等领域的技术水平。

厉害之处四：配置了培养箱。在天宫二号上配置及设计了一个温度适宜、光照可控的迷你培养箱。可以实现从种下的种子，一直到收获种子的整个过程。之前的太空植物培养实验周期都不会超过20天，而且只能展开幼苗阶段的实验，而这次是我国首次在空间完成“从种子到种子”全过程的空间植物培养实验。

此外，天宫二号还将开展多项新型材料的制备试验，及流体物理等基础科学领域的空间实验，还将释放一颗伴随卫星，与天宫二号伴飞开展联合试验。

天宫二号的成就及意义

一、天宫二号对接神舟十一号飞船：全面检验及证明了中国航天器交会对接技术，重要的是标志着中国人已全面破解及掌握了曾经被苏美垄断50年的最尖端技术。中国甚至还是全球第二个能实现空间授课的国家，这项技术需要天链通信，目前只有美国和中国能够做到。

二、空间站能多人长期驻留：景海鹏和陈冬在空间站生活了33天，创造中国载人航天最长纪录，标志着中国有能力制造航天员长期驻留的空间站。

三、空间站对接了天舟一号：天舟一号是中国首个货运飞船，天舟一号完成对接是我国空间实验室任务的非常重要的收官之战，中国首个货运飞船对接成功，意味着中国人掌握了未来空间站长期稳定货运技术。

四、在轨燃料补加：也就是所谓太空加油。这项技术由天舟一号完成，这意味着中国在未来天宫空间站长期在轨飞行的燃料补给技术已经成熟。

五、完成14项高水平空间实验：最令人关注的空间冷原子钟实验是世界首次，特别是量子通讯实验是中国近些年完成的重大技术突破，此外，还有生物实验等。

六、空间站完成机械臂实验：天宫二号进行了我国首次测试。

机械臂是中国未来搭建空间站、舱外维修和搬运、航天器交会对接的一个必备神器。实验中的机械臂要求做到质量轻、强度高、高自由度、功能复杂等一系列苛刻要求。

七、采用先进的模块化系统设计。假如空间站出现技术故障问题时，可以快速更换和在轨维修，这也是中国航天技术的一大重要突破。

八、空间站的伴飞卫星和天链技术已经成熟。中国设计的覆盖全球的天链通信能在任何时间实现天地无障碍通信，目前只有中国和美国具备这项尖端技术。因此，中国航天员可以在空间站看《新闻联播》。

九、完成国际合作：中国的空间站携带国际首个专用的高灵敏度伽马射线暴偏振测量仪器，中国与瑞士的合作项目，可见，在航天领域中国敞开了国际合作的大门。

十、中国空间站建设加速：比如超期服役的天宫一号和天宫二号助力我国已提前掌握了制造建设未来天宫空间站的相关技术，原计划的天宫三号被取消。

天宫二号在轨运行2年多来，对地观测取得了丰硕成果。截至目前，中国载人航天工程空间应用系统共分发地球观测载荷等数据产品37TB，支撑了70余个相关项目研究。宫二号上实现了多项新技术体制和关键技术的突破与验证，相关技术成果已转化转移至海洋水色卫星、海洋动力卫星、风云降水测量卫星、风云气象卫星等业务应用。这些新技术体制的采用、设备功能性能的大幅提升，使得对地观测的应用广度和深度不断延伸。

天宫二号空间实验室2019年7月19日21时06分在地面指挥人员的指令下受控离轨，主体在大气层中烧毁，少量残骸落入南太平洋预定海域。

相比天宫一号目标飞行器，属于无控再入大气层。而天宫二号采取受控方式离轨，这是继天舟一号货运飞船后，我国第二次实施航天器受控离轨。受控离轨的目的：为了消除未来天宫二号对太空和地面环境可能造成的威胁。

为何采取受控离轨

由于天宫二号超期服役时间不断增加，在轨可靠性会有所下降，一旦出现在轨异常，处于近地轨道失控状态的天宫二号，就会出现逐渐下落。而坠入大气层后，一些高熔点材料有可能不能完全烧毁，并且少量残骸会还落到地面，危及到地面人员的安全。

目前，在地球周围，直径大于10厘米的空间碎片已超过2万个，10厘米以上的空间碎片撞击到航天器，都将是灭顶之灾。因此，太空中遍布着很多太空垃圾，经常让航天器不得不变道、避开障碍物，所以，主动销毁航天器已成为国际共识。

航天器陨落目的地有什么讲法呢

航天器残骸必须落入指定地点，即所谓的“航天器坟场”。比如天宫二号残骸与天宫一号、天舟一号相同，都是落入南太平洋。

根据中国载人航天工程办公室消息，天宫二号剩余的少量残骸，都将落入西经160度～90度、南纬30度～45度范围内南太平洋预定安全海域。

落入这个区域是国际通行做法。通常运行在近地轨道的大型航天器退役后，各国通行方案都是让航天器受控坠落到南太平洋深海区。这个区域四面与陆地距离都超过2000公里，重要的是这片区域几乎没有人类活动，由于受到洋流影响，海洋生物也很少，因此不会对生态造成太大破坏，所以被称为“航天器坟场”。

根据统计，近50多年来，大约有15000吨以上的航天器残骸落回到地球，从未发生过伤害人口密集地区的居民的事件。根据NASA统计数据显示，仅仅2014年就有超过600个失效卫星、废弃火箭末级和其他碎片进入到地球大气，总质量超过了100吨，但从没收到人员伤害或财产损失的报告。

在历史上，曾经有过航天器残骸坠落大地就是1979年美国的“天空实验室1号”陨落大地，但最后陨落的指定位置和预测偏离的比较远。美国航天局原计划是降落在南非开普敦以南1300公里的海洋中，但碎片最终陨落至南印度洋海面和澳大利亚西部沙漠地区。并且“天空实验室1号”是以部分可控的方式陨落的，因此，完全受控进入的航天器，能够做到更加精准地坠落到安全地区。

在航天器发射方面，根据统计，自2000年以来，全世界共计1200多次航天发射的成功率大约为943%。毕竟航天发射是一项高风险活动。中国承担天宫二号空间实验室发射任务的长征二号F

T2火箭，质量非常可靠，曾成功实施了11次发射任务，实现了连战连捷。收入如此，中国仍然始终以“从零开始”的态度，严格按程序、按规范加强全过程质量控制，确保飞行产品研制质量。

载人航天是当今全球科技领域中系统最复杂、科技最密集、创新最活跃的顶尖科技，它涵盖了力学、天文学、地球科学、航天医学、空间科学等众多科学领域，涉及到系统工程、自动控制、计算机、航天动力、通信、遥感、新能源、新材料、微电子、光电子等工程技术。

中国载人航天工程自1992年实施以来，在组织实施12次航天飞行任务、突破和掌握一系列核心关键技术的过程中，取得了近千项国家级发明专利，推进了我国航天基础设施建设，使我国航天科技产业实现了跨越发展。

20多年来，中国载人航天有2000余项技术成果被广泛应用于国民经济各个行业，据有关研究机构测算，投入产出比在1:10到1:12之间。载人航天还带动了原材料、微电子、机械制造、化工、冶金、纺织、通信等方面的技术创新、工艺创新和产业提升，拓展了科技成果向现实生产力转化渠道，为高科技产业发展注入了动力和活力。

天宫二号获得的荣誉

美国《时代》周刊评选出2016年度世界25项最佳发明，“天宫二号”空间实验室位列其中。这是该榜单中首次出现来自中国的航天器产品。

《中国新闻周刊》评选的“影响中国”2016年度人物荣誉盛典在北京举行。中国航天科技集团公司天宫二号和神舟十一号载人航天任务研制团队获得年度科技人物。

《环球科学Scientific American》杂志评选出了2016年世界范围内的十大科学新闻。天宫二号和神舟十一号载人飞行任务圆满成功入选。

中国空间站包括核心舱、实验舱梦天、实验舱问天、载人飞船（即已经命名的“神舟”号飞船）和货运飞船（天舟一号飞船）五个模块组成。各飞行器既是独立的飞行器，具备独立的飞行能力，又可以与核心舱组合成多种形态的空间组合体，在核心舱统一调度下协同工作，完成空间站承担的各项任务。

1、核心舱

全长约181米，最大直径约42米，发射质量20-22吨。核心舱模块分为节点舱、生活控制舱和资源舱。

主要任务包括为航天员提供居住环境，支持航天员的长期在轨驻留，支持飞船和扩展模块对接停靠并开展少量的空间应用实验，是空间站的管理和控制中心。 

核心舱有五个对接口，可以对接一艘货运飞船、两艘载人飞船和两个实验舱，另有一个供航天员出舱活动的出舱口。

2、实验舱

全长均约144米，最大直径均约42米，发射质量均约20-22吨。

空间站核心舱以组合体控制任务为主，实验舱II以应用实验任务为主，实验舱I兼有二者功能。实验舱I、II先后发射，具备独立飞行功能，与核心舱对接后形成组合体，可开展长期在轨驻留的空间应用和新技术试验，并对核心舱平台功能予以备份和增强。

3、货运飞船

最大直径约335米，发射质量不大于13吨。货运飞船是空间站的地面后勤保障系统。

主要任务，一是补给空间站的推进剂消耗，空气泄漏，运送空间站维修和更换设备，延长空间站的在轨飞行寿命；二是运送航天员工作和生活用品，保障空间站航天员在轨中长期驻留和工作；三是运送空间科学实验设备和用品，支持和保障空间站具备开展较大规模空间科学实验与应用的条件。

货运飞船命名为天舟货运飞船，采用模块化设计，具有全密封货舱、半密封/半开放货舱、全开放货舱三种构型，可以把不同的载荷包括小型舱段运输上去，由航天员和机械臂将其装配到空间站上。

发射该飞船的是新研制的长征七号运载火箭。

中国空间站可以说是节能典范：

中国空间站研发面临很多技术上的挑战，将以更先进的控制技术、能源技术、再生技术，将空间站打造成节能典范。

要为航天员的生活、工作、实验提供很好的条件，保证满足空间科学研究的需要，相应对空间站规模和性能提出要求。这就需要利用最新的科技成果，提高空间站对人的保障能力；掌握更好的控制技术，进一步提升空间站姿态稳定度、微重力水平。

空间站要长期运营，需考虑经济性问题，如何通过绿色、再生技术等，提高空间站物资循环利用率，减少地面补给需要，实现资源再利用，譬如，用废水、尿液制造氧气，对二氧化碳等人体废弃物进行的再生去除等。

空间站还需要更大规模的供电能力。光电和太阳能在地面都有应用，空间上会更重视利用太阳能发电，进一步提高太阳电池发电效率，提高储能电池效率及寿命、可靠性安全性。

国内有哪些比较有名的 机器人 公司 今天就和大家一起详细盘点国内知名机器人企业以及知名科研院所。

国内最具技术优势的10家机器人公司

1沈阳新松： 与沈阳自动化所渊源较深的新松机器人无疑是国产机器人的龙头企业。多关节机器人、DELTA、SCARA等工业机器人、洁净机器人、AGV自动导引车等产品系列齐全，有力的保障了其系统集成能力，数字化工厂经验已渐成熟。政府资源的倾斜、军工领域的需求是不争的优势。随着杭州基地、青岛基地的落成，产能逐渐释放，预计新松的触角将遍及中国主要工业重地。

2安徽埃夫特： 2007年埃夫特成立，2009年公司第一台机器人在奇瑞公司试用，目前，100多台套埃夫特机器人已在奇瑞汽车投入应用，奇瑞汽车是埃夫特机器人最可靠的试验场及应用市场。2014年2月牵手慈星股份后，埃夫特机器人又增加一优势渠道。埃夫特机器人是国产机器人销售规模较大的品牌，2014年公司销售了800多台机器人。目前埃夫特已具备单班年产1000台机器人的生产线，年产1万台机器人生产基地将于近期试投产。

3广州数控： 业界素有“北新松南广数”说法，可见广州数控的“江湖地位”。广州数控是国内领先的成套机床数控系统供应商，数控系统产销在行业连年领先。多年的数控系统技术积淀和数控领域客户资源，使得广州数控的机器人业务得以顺利发展。2014年，广州数控机器人销量超过500台，至今累计销售超过1200台套。此外，公司在伺服系统和减速器上也颇有建树，公司计划2017年实现年产1万台工业机器人，精密减速机3万个；2020年实现年产3万台工业机器人，实现产值30亿元。

4南京埃斯顿： 埃斯顿的数控系统和电液伺服系统在国内金属成形机床领域占有较高的比率，交流伺服系统领域技术积累丰富，伺服系统的技术积累有望反哺公司机器人自主化发展。2014年前三季度，埃斯顿就实现营业收入58678万元，工业机器人及成套设备产品已实现小批量生产和销售。埃斯顿于2015年3月登陆资本市场。

5广东拓斯达： 广东拓斯达科技股份有限公司（民营企业）是中国整厂自动化领域的代表性企业，被誉为“自动化整体解决方案运营商”标杆企业，公司机器人凭借技术及商业领域的安全、可靠和高效，成为国产领域的工业机器人领先者之一。凭着对行业与市场的独特理解，拓斯达成功闯出一条“机器换人，一年回本”为企业实现快速回本、整体持续增效的自动化研发运营模式。目前拓斯达在工业机器人与3D打印机两个领域，自主研发专利近40项，在报的专利10余项，为包括ITT、富士康、捷普绿点等在内的世界500强企业精心打造、也为中小生产制造企业诚意定制可升级、可复制、通用式、开放式全优化的工业自动化解决方案。

6安川首钢： 安川首钢机器人有限公司的前身是首钢莫托曼机器人有限公司，由中国首钢总公司和日本株式会社安川电机共同投资，是专业从事 工业机器人 及其自动化生产线设计、制造、安装、调试及销售的中日合资公司。依托安川电机技术优势和强大的系统集成能力，形成较全面的自动化生产线，主营产品：机器人汽车风挡玻璃涂胶系统、汽车部件弧焊机器人系统、轿车悬架桥机器人焊装生产线、机器人点焊系统成套设备等。

7上海新时达： 新时达是国内最大的电梯控制系统配套供应商，产品包括电梯控制系统和电梯变频器两个系列。2014年1月，公司对价6亿元收购众为兴，加强了运动控制及机器人领域的资源优势。2015年3月18日，公司及众为兴对价133亿元收购晓奥享荣51%股权，完善公司系统集成领域，为新时达及众为兴机器人扩大了渠道优势。2014年公司实现营业收入1307亿元，同比增长3061%，实现净利润208亿元。但机器人业务占比仍不达预期。

8上海沃迪： 上海沃迪在蔬菜果汁等食品加工领域自动化经验丰富，是国产搬运码垛机器人的主要供应商之一，由于拥有大量的现成客户资源，公司码垛机器人能较快切入食品加工领域。公司搬运码垛机器人客户包括中粮、红牛、新希望、海尔等大型客户。沃迪金山新厂搬运码垛机器人设计年产能1000台套。上海沃迪在资本运作上也是赢家，2014年4月上海电气成为公司第六大股东，7月沃迪登陆新三版。2014年上半年实现营业收入45399万元，同比增长3633%，全年营收超过1个亿。

9配天集团： 2010年配天集团自主研发出第一代6轴机器人，至今已拥有11款6轴机器人产品，涵盖5、10、16、50、180公斤负载。2013年公司在安徽蚌埠耗资15亿建年产400台套机器人生产基地，目前已投产。至此，集团机器人年产能达到1000台。除了机器人本体外，配天还涉足精密减速器、伺服电机、运动控制器等核心零部件的研发。除了集团内部需求外，公司还通过珠海汉迪等8家稳定的系统集成合作伙伴开拓外部渠道。2014年，包括自用在内，配天机器人出货近200台。

10广州启帆： 成立于2004年的启帆早期主要做往复机喷涂设备，2009年涉足机器人集成，不久开始研发自己的机器人，但仍以组装为主。2014年国机集团入主启帆，并将中心迁往广州，成立广州启帆。广州启帆现有职工300多人，其中工程技术人员140人。启帆资料显示2014年产值过亿。

研究机构

包括沈阳自动化研究所、上海交大机器人研究所、哈尔滨工业大学机器人研究所、中国科学院自动化研究所、西安交大人工智能与机器人研究所、北航机器人研究所、北京理工大学智能机器人研究所、北京机械工业自动化研究所、南京机器人研究所、机器人技术国家工程研究中心等。

1、机械臂 中科院自动化所沈阳所，当之无愧，拥有截止目前唯一的机器人类上市企业，就机械臂而言，虽然不比ABB、安川，但国内老大当的很稳，十年八载估计谁都别想超过去。

2、鱼类、巡线 中科院自动化所（北京），谭老师团队做的各种鱼真的非常牛逼，第一次看到时，让我大吃一惊，看上去不比国外的差。

3、人形、履带 哈工大，洪老师团队经常四处放舵机人形机器人的录像，尽管迟缓也挺好玩的。

4、语音 中科大， 科大讯飞的产品貌似卖的不错，可能比微软的要差点。

5、腿足类 动力学 山大，貌似李老师想要走波士顿动力的路，仿BIG DOG，动力学牛啊，就是这条路太苦逼，太难了。日本的阿西莫搞了那么多年，生生的被波士顿动力公司给干了，阿西莫完败啊。

6、迎宾服务类 浙大，世博的海宝是浙大中控做的，这个可能主要是做系统集成，还有2台打乒乓球的是浙大不同的两个学院做的，貌似实时性很不错。

7、无人车导航 北理，这个不是很熟，貌似在中国版本的DAPAR Grand Challenge的比赛中得了第一，真正的DAPAR Grand Challenge第一是斯坦福大学，2012年国内比赛的效果应该能相当于04年原版比赛的效果了吧。

工业机器人的智能化 将何去何从

工业40，在中国这个世界级工厂的大地上正如火如荼的进行着。与此同时，国家和地方政府也不遗余力，大力扶持地方企业进行“机器换人”的无人化改造。我们都相信，这是一种不可阻挡的科技趋势，也是一场不可逆的有关更大更完全解放生产力的革命潮流。

说到工业机器人，其实分类很多。但就我个人而言，接触最多的还是串联六轴机械臂，即俗称的六轴机器人。因为它自由度多，灵活性好，且通用性比较高，所以广受工业制造的青睐。现在的工业应用领域中，越来越多的6轴机器臂出现在不同的工作岗位上，用以代替人类从事各种各样繁重，危险，高负荷的工作。这些工作曾经因为会给工作人员带来难以预估的身体和精神伤害，而广受诟病，并且随着中国老龄化的浪潮的到来，也使企业主难以招到满意的员工。而现在，灵活稳定的机械臂的出现，刚好解决了这个问题。

在某些行业领域，6轴机械臂有广泛的应用，如家电行业，铸造行业；在某些行业领域，6轴机械臂有更广泛的应用，如汽车行业，电子行业。在这些拥有高附加值和标准化生产线的行业中，价格不菲的机器人的优势才能更好的发挥出来。

1959年美国制造出世界上第一台工业机器人,机器人的历史真正开始。现如今，半个世纪过去了，工业机器人可谓走过了一段漫长的发展之路。从当初的实验室，到现在工业应用的各个行业，我们可以看到，机器人的应用已经越来越成熟。但是这种成熟，似乎也非常集中在某些行业，如电子生产，汽车制造等。

为什么这么说呢？我们来看看智能手机的发展过程，从04年出现，到现在的非常普及乃至普通，其中有一个非常重要的事件，就是生产工艺的标准化。比如充电器接口，所有安卓智能手机的充电器接口都一样。这种设备的标准化，有一个很明显的好处，就是给用户带来了很多方便。出差，忘记带手机充电线了，不怕，我们可以很容易在周边借到一根充电线。标准化的优势，更多的体现在产品的普及过程，和无限的可能性发展。它能让更多的人参与进来，使用，设计，优化。这对一种产品的成熟至关重要。

工业机器人的发展如何呢？发展了半个多世纪，我们看到，它的成熟度和发展了几年的手机相比，实际上差距还是很大。工业机器人有自己的小圈子，本体厂家之间都是明显的竞争关系，他们的保护壁垒也更加厚实。他们对自己的机器人都十分自信，觉得它们能完成更多，更精细的工作。所以与他人合作的意愿就没有那么强烈，甚至是不愿意和他人交流。

但是，我们看到工业机器人的行业应用还是有限的。机器人在使用的时候，也没有本体厂家们想象的那么好用。实际上，它还需要更多的设计来完善功能，增加使用的便利性和灵活性。

进过60年的发展，到目前为止机器人的拥有量不到300万台，而中国一年的汽车产量2500万台。机器人作为一种产业或者产品，它几乎可以忽略不计。而原因在于，由于众多技术的限制使机器人只是局限在制造业很窄的一部分里。尽管如此，机器人在全球范围的热度却仍在持续升温。

实际上，当前就制造业向“智造业”的转型发展已成为共识，广东近几年出现的“机器换人”的大潮更是一个典型代表。在产品生命周期缩短、消费者个性化需求提高的当代，传统的大规模流水线工业已经跟不上节奏——智能手机的更新换代的周期更是已经缩短到11个月，连汽车等高档消费品的更新周期也减少到了4年，灵活、快速及可以随时变化升级的生产线为工业机器人提出了新的要求，也提供了新的机遇。

个人感觉，工业机器人的发展和应用，如果想更上一层楼，需要在以下方面做出改变：

1本体厂商对设备精度和性能的提升，对传感设备的深层研发，并构架出闭环控制系统。

工业机器人普遍能达到低于01毫米的运动精度(指重复运动到点精度)，抓取重达一吨的物体，伸展也可达三四米。这样的性能虽不一定能轻易完成苹果手机上一些“疯狂”的加工要求，但对绝大部分的工业应用来说，是足以圆满完成任务。

随着机器人的性能逐渐提升，以前一些不可能的任务也变得可行起来(如激光焊接或切割，曾需要专门的高精度设备来指导激光的走向，但随着机器人精度的提升，现在也变得可依赖机器人本身的准确运动来代替了)。

但相比传统高端设备，如高精度数控机床，激光校准设备，或特殊环境(高温或特低温)设备等，工业机器人尚力不能及。

工业机器人是工业智能化的一个标志，它不仅体现在机械控制系统的智能编程上，还需要外部传感设备支持。为了检测作业对象及环境或机器人与它们的关系，在机器人上安装了触觉传感器、视觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、超声波传感器和听觉传感器，大大改善了机器人工作状况，使其能够更充分地完成复杂的工作。由于外部传感器为集多种学科于一身的产品，有些方面还在探索之中，随着外部传感器的进一步完善，机器人的功能越来越强大，将在许多领域为人类做出更大贡献。

2本体厂商对数据底层接口的开放，本体厂商之间标准化接口和编程语言。

传统机器人的工作本质就是不断地走一个个的路径点，同时接收或设置外围的I/O信号(老和其他设置如夹具，输送线等合作)。而指导机器人这么做得过程，就是机器人编程。几乎每一家领先公司都有自家的编程语言和环境，从而需要机器人操作者参加学习培训。当机器人适用范围增广后，这个成本开始显现了。

这些厂商是有理由维护自家的编程环境的，一来工业机器人四十年前就开始规模化做了，那时还没有什么面向对象等现在广为熟知普遍认同的主流先进编程理念，二来萌芽阶段自家技术难免会和竞争对手不同，维护一个编程方式也无可厚非，三来因为他们的大客户往往也是传统的工业大客户，如大汽车厂商，这些客户求稳，自然不希望你机器人过几年就赶个热潮变换编程方式，搞得他们还得扔掉几十年的经验，重新花大钱培训学习。

标准化底层数据接口还有另外一个好处，就是直接给上层的应用级开发带来很多方便的地方。现在，大多数离线编程公司因为没办法拿到机器人底层数据接口，无法直接和机器人通信，所以程序调试起来很麻烦。同时，因为没有底层数据接口，离线编程应用等开发出来的功能也十分有限。这给编程人员和整个机器人应用的广泛普及都带来了很大的苦恼。

3软件服务公司对机器人通用功能的完善，对工艺数据的处理。

机器人离线编程系统的研制和开发涉及的问题很多．包括多个领域的多个学科。目前工业领域的机器人离线编程软件种类也很繁多，软件的性能和功能也参差不齐，各有千秋。举例来说，国外离线编程软件发展较早，工业应用也比较成熟。像等都是首屈一指的离线软件大佬，他们在国内外的行业应用中，都经过大量的实践检验。国内的工业机器人离线编程软件虽然起步较晚，但是因研发投入较大，重视程度较高，所以进步很大，典型的案例就是北京华航唯实机器人公司的离线编程软件。其公司技术背景一是北航机器人研究所与CAD中心数十年的航空航天项目经验，二是数几十人的优秀研发团队，再加上背后财团的大力支持，商业化后短短两年就发展成国内离线编程软件的领导者，一骑绝尘，可谓成绩不俗。。

离线编程技术是未来工业机器人发展的重点之一，但是，就目前的工业应用来说，软件需要改进的地方还有很多。为推动这项技术的进一步发展，也需要多个方面的研究工作，下面就以大家比较熟悉的国产离线编程软件为例，来具体谈谈软件需要改进的地方：

a)多媒体技术在机器人离线编程中的研究和应用。友好的人机界面、直观的图形显示及生动的语言信息都是离线编程系统所需要的。在这些地方，相比较外国软件，做的已经很好了。当然，这个和它是国产软件，有一群了解中国人软件使用习惯的程序猿有很大关系。良好的人机交互体验能减少软件使用者的上手和学习难度，同时也能增加用户的使用欲望，帮助设计人员更好的工作。

b)多传感器的融合技术的建模与仿真。随着机器人智能化的提高，传感器技术在机器人系统中的应用越来越重要。因而需要在离线编程系统中对多传感器进行建模，实现多传感器的通讯，执行基于多传感器的操作。对于传感器的支持，据我所知，这方面的研究还比较少，国外同行做的也不尽如人意。机器人要想更智能化，传感器是一个非常关键的设备，其相关技术还需要大家共同努力，尽早突破。

c)各种规划算法的进一步研究。其包括路径规划、抓取规划和细微运动规划等。规划一方面要考虑到环境的复杂性、运动性和不确定性，另一方面又要充分注意计算的复杂性。我们知道，离线编程仿真软件，一个非常重要的功能就是，产线轨迹，轨迹规划和轨迹生成。为了减少不必要的成本，提高工作效率，我们使用软件更多的是出于设计方面的考虑。软件可以支持多机器人的产线规划，支持单机器人的轨迹规划和生成，这大大满足了我们工程师在设计方面的要求。

d)错误检测和修复技术。系统执行过程中发生错误是难免的．应对系统的运行状态进行检测以监视错误的发生，并采用相应的修复技术。此外，最好能达到错误预报，以避免不可恢复动作错误的发生。在程序仿真的时候，打开干涉检查功能，会对轨迹中的错误做初步检测。生成后置程序的时候，会对后置的机器人数据做最后的检测过滤，如果发现有不符合程序正常运行的数据，会拒绝生成后置代码。这样做的目的是最大程度减少，来自程序设计本身的失误。这一点需要给的设计人员点个赞，做的真的很好。

在解决上述软件通用功能以后，对工艺数据的整理组织也是一项十分重要的工作。专家库的建立，能够把软件编程和机器人操作的门槛降低，让更多的非专业工作人员进入到智能化产线当中。机器人换人的目的不是让人失业，而是解放劳动力，让设计人员把精力和时间投入到更有价值，更有意义的工作中去。随着全球老龄化的到来，随着员工的更新换代，操作经验和技术工艺也面临传承不济和逐渐流失的风险。如果离线编程软件能做好工艺数据的沉淀和应用，也算是功德一件。对于企业的自身发展，也很有帮助。目前，各个离线编程厂家或多或少都有自己的工艺数据包，像等这样有本体机器人做依托的离线厂家，工艺数据自然丰富强大一些，没有本体依托的软件厂家，也在做相关方面的研究。在东莞也建立起了自己的科学试验站，和多家国内本体厂商合作，专门从事打磨，焊接，去毛刺等工艺研究，现已积累大量可用于工业生产的工艺数据。

总结：只有当上述三个问题得以突破，工业机器人才能摆脱目前只是作为一种机械设备在行业领域应用的现状，从而进入广泛的市场。不止是作为人类的替代或人类能力的延伸，而是成为一个真正能够独当一面的机器人。我们相信这一天的到来，将会是人类科技发展史上非常重要，辉煌的一个篇章。

我玩 号：1105651019

[编辑本段]一、游戏背景

《QQ飞车》游戏壁纸 在一个美景如梦幻般的大陆上，有疾风、流火、幻想三个飞车王国，三个国家的所有臣民都是赛车手。在这个大陆上，赛车水平越强，就能得到越多人的尊敬，赛车水平最强的人，会被大家推举为国王。这些生活在飞车王国中的车手们为自己优秀的赛车技术感到自豪，将赛车看成自己的全部生命，他们为之生存，为之奋斗，为之倾注所有心血。无论何时何地，都有各种大大小小的赛车比赛不停地进行。无论在城市中，高山上还是海边，都有专业的赛道，车手们在这里不断磨砺自己的车技。在三个国家的边境上，车手们为了证明自己的实力，为了自己的国家荣誉，在这里和其他国家的赛车手们一决雌雄。这里没有硝烟，没有战争，没有伤害和欺骗，一切的争端都用比赛来解决。这就是《QQ飞车》的世界。

[编辑本段]二、新手上路

（一）基本设置

《QQ飞车》系统设置界面1、游戏分辨率：调整《QQ飞车》在不同的分辨率下运行

2、全屏开关：调整游戏运行在窗口模式/全屏模式下

3、开关游戏音乐

4、音效开关：开关游戏音效

5、音乐音量：调节游戏音乐的播放音量

6、音效音量：调节游戏音效的播放音量

7、动态模糊效果：开关游戏中动态模糊特效

8、场景视距调整：调节游戏中游戏视野的距离

[1]

（二）操作说明

赛车操作键：

箭头上 加速，向前开

箭头下 减速，向后退

箭头左 左转弯

箭头右 右转弯

Shift键 按下后配合方向键漂移

Ctrl键 N2O氮气喷射键或使用道具

Alt键 道具换位键

R键 赛车复位，如果赛车驶离赛道可用该键复位

Backspace键 返回到上一级的界面

Page up键 选择上一曲游戏背景音乐

Page down键 选择下一曲游戏背景音乐

其它功能键：

F4：屏幕截图，在游戏中可以随时截取游戏中的精彩画面保存下来，截图保存在“\我的文档\QQ飞车\”文件夹中。

准备开始键：

F5：在进入的游戏房间后用此键来准备或开始游戏。

F7：可以随时切换全屏模式和窗口模式。

F8：可以随时切换3种游戏分辨率。（640×480、800×600和1024×768）

F12：用来打开和关闭房间中的自动准备 / 自动开始功能。

[2]

（三）配置需求

项目 最低配置 推荐配置

CPU 20GHz 单核心处理器 24GHz 双核心处理器

内存 512M 以上 2G 以上

硬盘空间 2G以上磁盘剩余空间 2G以上磁盘剩余空间

显卡 NVIDA GForce4MX NVIDA 8500GT

操作系统 Win2000/XP/Vista/Win7 Win2000/XP/Vista/Win7

DirectX版本 DirectX 90c以上 DirectX 90c以上

[编辑本段]三、赛道介绍

（一）主题赛道

《QQ飞车》为玩家准备了风格迥异的主题赛道，主要为暮色森林、现代城市、阳光海滨、古典老街、中国风、冰天雪地、蒸汽时代、太空城、世界名胜。

1暮色森林：幽森恐怖的森林也能成为赛车场地。冲破诅咒林地中的重重机关，飞驰在被遗弃的古代城堡中，去探索那失落的神秘传说。

沉睡森林（道具/竞速，难度3，2圈，中级驾照考试图）

古堡森林（竞速，难度5，2圈）

2现代城市：足不出户，就可以在《QQ飞车》中游遍整个中国。发动赛车，在各大城市的高速公路上狂飙。

镜像十一城（道具/竞速，难度3，2圈）

城市体育馆（道具/竞速，难度4，2圈,高级驾照考试图之一）

十一城（道具/竞速，难度3，2圈）

城市游泳馆（竞速，难度3，2圈）

都市迷情（道具/竞速，难度2，2圈）

城市火炬（道具/竞速，难度2，3圈）

轨道23区（道具/竞速，难度2，3圈）

城市特区（道具/竞速，难度2，3圈）

道具练习场（道具，难度1，4圈，只能在新手频道行驶）

3阳光海滨：美丽的滨海公路是再合适不过的赛车场地了。享受阳光，也享受飞驰时那种速度与激情的快感。

滨海沙滩（道具/竞速，难度2，3圈）

月牙湾（道具/竞速，难度2，3圈）

海滨小镇（道具/竞速，难度3，2圈）

海洋公园（竞速，难度4，2圈）

海滨发卡（竞速，难度5，1圈）

余晖岛(道具/竞速，难度3，3圈)

彩虹风车岛（道具/竞速，难度4，2圈）

风林火山（道具/竞速，难度2，3圈）

秋名山（道具/竞速，难度5，1圈）

海贼王的宝藏（道具/竞速，难道3，2圈）

4古典老街：这是位于某个城市某个角落的旧城区：老工房、建筑工地、涂鸦。

老街管道（道具/竞速，难度1，3圈）

老街船厂（道具/竞速，难度2，2圈）

极速列车（道具/竞速，难度3，1圈）

老街仓库（道具/竞速，难度3，2圈）

老街车站（竞速，难度3，3圈）

老街迷宫（竞速，难度4，2圈）

老街工地（竞速，难度5，2圈）

5中国风：按照中国古代美术工艺修建的赛道，每一个细节都透出一股清晰明快的中国风味。

中国城（道具/竞速，难度1，3圈）

中国田园（道具/竞速，难度1，3圈）

中国钟楼（道具/竞速，难度2，3圈）

云中漫步（道具/竞速，难度2，2圈）

情人结（道具/竞速，难度2，3圈）

敦煌环道（道具/竞速，难度2，2圈）

飞跃长城（道具/竞速，难度2，1圈）

敦煌石窟（竞速，难度4，2圈，高级驾照考试图之二）

敦煌峡谷（竞速，难度4，2圈）

莲池幽径（道具/竞速，难度3，2圈）

熔岩古墓（竞速，难度4，2圈）

飞跃长城II（道具/竞速，难度2，2圈）

云之彼端（道具/竞速，难度2，3圈）

鹊桥仙境（道具/竞速，难度2，3圈）

琳琅天上（道具/竞速，难度3，2圈）

6冰天雪地

冰川甬道（道具/竞速，难度2，2圈）

冰封谷（道具/竞速，难度3，2圈）

冰焰裂谷（道具/竞速，难度2，1圈）

宝藏谜踪（道具/竞速，难度3，2圈）

玫瑰之恋（道具/竞速，难度2，3圈)

春天的新想乐（道具/竞速，难度3，2圈）

冰上圆舞曲（道具/竞速，难度3，2圈）

7蒸汽时代

猫工厂（道具/竞速，难度2，2圈）

瓦特厂房（竞速，难度6，1圈）

机械公园（道具/竞速，难度4，2圈)

8太空城（又名航天基地）：在航天基地中飙车是什么滋味，穿梭在轨道、机械臂和各种古怪的建筑之中。比一比飞车能不能追上航天飞机。

穿梭之城（道具/竞速，难度3，2圈）

太空迷航（道具/竞速，难度3，2圈）

9世界名胜

天堂之城（道具/竞速，难度2，2圈）

樱花富士山（道具/竞速，难度3，1圈)

威尼斯水城（道具/竞速，难度2，2圈）

甜心大教堂（道具/竞速，难度3，2圈）

注：随着游戏内容的更新，以后还会增加新的主题赛道。

（二）特色赛道

天堂之城

飞车的勇士们在海贼之王埃里克的宝藏中发现了一颗神奇的水晶球，这颗水晶球能将它附近的赛车手传送到一座仙境般神秘的空中城市，这就是天堂之城。人们只能在历史的文献中找到些许天堂之城的蛛丝马迹，但也只有“天堂之城”这个名字和“天堂之城的奇迹将是新世界的钥匙”这样的传说而已。为了争夺天堂之城的所有权，飞车世界的各个王国都派出了自己国家最优秀的车手来到这里。为了所属的王国，为了赛车手的荣耀，必须在充满奇迹的天堂之城战胜所有来自其他王国的对手。

樱花富士山

特里斯坦的诡计又一次降临在飞车的世界，这一次他通过时空幻境将现实世界的名胜景观传送到了飞车世界，首遭毒手的是日本的富士山。在登上山顶的路途中充满了艰辛险阻，除去陡峭的山路不说，还有特里斯坦安排的雪球制造机，这些雪球会在到达山顶之前制造许多的麻烦。俗话说的好“上山容易下山难”，富士山也是如此。经过山顶的火山口之后，沿着富士山索道的冰河，只有沿着冰河一路顺流直下，才能顺利到达特里斯坦时空传送机所在的神龛。

风林火山

这是一条以火山为主题的海滨赛道，将仿若熔火之心般灼热的火山与幽深宁静的海滨遗迹融汇其中。在这条赛道中诸多的加速带提供了极佳的速度体验，其整体形状较为简单，但更开放的地形设计提供了更多展现技巧与创意的空间，这意味着要想获得好的成绩也需要一番努力。

镜像十一城

现在飞车第一反派特里斯坦再施诡计，使用镜像魔法使十一城完全颠倒，镜像中的十一城与十一城一样充满了刺激的发夹弯，然而它在竞速赛中依然速度感十足，一切都有赖于继承自十一城的优秀设计。在十一城中的许多技巧，在镜像十一城中同样适用。但这并不意味着这是一条容易被征服的赛道。镜像为十一城带来的新变化，使得飞车的勇士们也需要一些不同的技巧来获得最好的成绩。

春天的新想乐

整条赛道位于暮春的冰山海岛上，在春日的暖阳中，山脚的积雪已经融化，蔚蓝的海水、皑皑的白雪、灿烂的春光一起打造了一幅春日的完美画卷。和爱人与朋友一起，以爱车为雪橇，以引擎为爱斯基摩犬，沐浴在温暖的阳光中，体验前所未有的滑雪乐趣，冲破冰雪的束缚，拥抱浪漫的春天。

彩虹风车岛

该赛道位于飞车王国辽阔的海洋中一座遍布风车的美丽小岛上，赛道设计为上下两层，金色的沙滩和木桥、险峻的山间小道、狭长的吊桥甚至风的阻力，这些都需要完美操作爱车，精确漂移才能征服。此外，不得不提的是，传说中吊桥间有一弯美丽的彩虹，所有见到它的飞车手都能得到彩虹的祝福。

云之彼端

整条赛道设计跌宕起伏，像一条蜿蜒的巨龙穿梭于崇山峻岭之间，迷蒙云雾之中。您可以体会到“会当凌绝顶”的豪迈，也可以感受到极速俯冲的刺激。赛道风格与云中漫步相同，但更为简单而不失大气，不必再小心翼翼的驾驶以防不慎掉入深渊。与自己心爱的座驾一起，在新赛道中解开这个谜。

瓦特厂房

作为飞车史上第一条六星赛道，这条穿梭于传说中瓦特所设计厂房的赛道将各种难点融合到一起，狭窄赛道的急转弯、小幅连续的S型弯、U型弯、直角弯等接踵而至，再加上刺激的飞跃和隐蔽的近道，在整个驾驶过程中都处于高度紧张状态。谁将从驾驶技术高超的飞车手中脱颖而出，成为这条难度最高赛道的极速之王。

猫工厂

赛道整体规划设计基于蒸汽时代的怀旧风格，废弃的工厂被改造成一条简单却又乐趣十足的赛道，俯冲和爬坡后的急转弯、U型赛道中的水管、锈迹斑斑的旧风扇、仍在正常工作的传送带等等，仿佛回到了那个机器轰鸣的蒸汽时代，同时各种创新元素的加入也会带来前所未有的驾驶体验。

老街船厂

老街船厂赛道位于海滨，其总体规划大胆创新，将经典的U型弯，刺激的飞跃，创新的斜面漂移等完美的结合在了一起，看似传统的弯道设计，暗藏玄机的捷径小道，构思别致的整体设计等等无不会带来全新的驾驶体验。伴着清新的海风和和煦的暖阳，在老街尽头这座还在施工中的船厂内展现自己出众的车技。

冰焰裂谷

这条冰火交融的赛道是飞车赛道设计的再一次突破，在寒冷和炙热的对立之下，冰焰裂谷让你体验子弹飞出枪膛的急速感觉，这种急速飞驰的畅快淋漓无以言表，只有亲自体会方能知其奥妙。整条赛道被设置成一把手枪的形状，也正是为了突出在“枪膛”中急速飞驰的感觉。飞车的极限速度到底有多快，或许在这条赛道可以看出一种趋势，没有最快，只有更快。

宝藏迷踪

宝藏迷踪也是一条冰雪风格的赛道，但这条赛道与以往的“冰川、冰雪甬道”有所不同。浮冰、沉船、被冻成冰雕的海豚，整条赛道有一种在北极冒险的感觉。在浮冰上跳跃，在狭窄的冰道上盘旋，在冰封的沉船中穿梭，不小心驾驶，会有一种如履薄冰的感觉。但如果驾驶技巧高超，一定是有惊无险。

飞越长城

飞跃长城的行驶路线设定在巍峨蜿蜒的长城之上，陡峭和盘旋的走势，在崇山峻岭和激流飞瀑之间构成了一种张扬而大气的风格。如果说“云中漫步”用险峻来形容，那么“飞跃长城”就是雄浑大气。包括玩法上的向上爬升最后“一览众山小”，向下飞驰随着瀑布一起“银河落九天”，都完美的体现出了雄浑和大气这一点。玩过这张地图，一定会觉得这才是中国的长城。

情人结

赛道一共只有6个弯道，通过调整成为两个经典折线弯道和4个经典U型弯道。

赛道在两条较长的直道的贴边处放置有加速带，但加速带只能容纳一辆赛车，这要求玩家很好的操作达到精确的直线控制，这也是这条赛道的核心技巧。

赛道的整体规划取材于中国流传千年的经典形象：同心结，也叫情人结，它是两颗心合在一起的样子。无论从哪个角度看，赛道都在舒展的弯道和张力的曲线上构成了一种和谐的对称美。在设计上，情人节赛道采用了狭窄加速带的方式，要求你在急速的情况下也要完美的驾驭你的赛车，这种把赛车加速到控制与失控边缘的理念，正是赛车游戏的精髓所在。

云中漫步

云中漫步又是一条敦煌风格的赛道，依然具有敦煌赛道一贯的奇和险的风格。但这次赛道不再像以往那样崎岖难以驾驭，这条赛道可以说简单又不失技巧，主要亮点是：在悬崖峭壁上行驶，过弯，积累氮气后，在在架设在云中的赛道里面喷射释放，体验在在云中急速行驶的感觉。

月牙湾

月牙湾是一条非常具有创新设计思路的赛道。不仅从视觉上做到水天开阔，一望无际，在物理上，它也是第一条“零碰撞”的赛道。赛道一边是深蓝色的大海，另一边则围绕着一个内湖，周围完全没有护栏遮挡，只有沙滩作为减速带防止开入水中。从赛道难度上来说，月牙湾属于简单赛道，但铺设在大段直道上的加速带，则需要比较高的技巧性，连续的按照驾驶节奏开上加速带，带来不一样的急速体验。

秋名山

秋名山这条赛道重现了头文字D里的激情，它是一条中级阶段的赛道。一开始的弯脚和中间的S弯，一定会过足瘾，整个赛道没有一处是规规矩矩的直路，也就是说，能获得氮气但不能好好的使用，这就要看技术了。

琳琅天上

琳琅天上赛道是中国风的赛道。不仅赛道曲折蜿蜒，而且既有在云中飞驰的感觉，也有一种刺激的享受，同时也拥有了古典的中国韵律。到达终点时那一段段的跳跃式，让人体会到在空中与陆地间随意穿梭的感觉。在最后的飞跃中，一跃而起，飞过屋顶。有一种可以飞上天去的感觉。

（三）赛道记录

2009年12月15日23：56更新（以下时间若未注明，均是2009年）

暮色森林

沉睡森林 日期：02月21日 完成时间：1'38'92 赛道之王：丿AS│远

古堡森林 日期：09月06日 完成时间：1'53'98 赛道之王：噬丶薄荷哥

现代城市

轨道23区 日期：09月22日 完成时间：2'06'91 赛道之王：丿Source艹乱舞

都市迷情 日期：10月08日 完成时间：1'43'71 赛道之王：噬丶薄荷哥

城市火炬 日期：10月17日 完成时间：1'43'31 赛道之王：peak"90狼

城市特区 日期：10月08日 完成时间：1'58'86 赛道之王：噬丶薄荷哥

十 一 城 日期：10月07日 完成时间：2'19'88 赛道之王：丿颠覆丶战灬雪碧

城市游泳馆 日期：10月21日 完成时间：1'55'58 赛道之王：LUCK丨爽爽

城市体育馆 日期：10月30日 完成时间：1'51'43 赛道之王：噬丶牛奶

镜像十一城 日期：11月08日 完成时间：2'19'84 赛道之王：丨HS丨战堂丶韩气

阳光海滨

滨海沙滩 日期：03月15日 完成时间：2'02'99 赛道之王：丶乐儿丬

月 牙 湾 日期：04月08日 完成时间：1'48'05 赛道之王：丿AS丨Wind

海滨小镇 日期：10月05日 完成时间：1'34'33 赛道之王：噬丶紫炫艹

海洋公园 日期：12月13日 完成时间：2'25'97 赛道之王：噬丶紫炫艹

海滨发卡 日期：11月24日 完成时间：1'20'51 赛道之王： 丶Mu战堂丨Leoku

余 晖 岛 日期：05月16日 完成时间：1'39'42 赛道之王： 随便有得玩

彩虹风车岛 日期：07月04日 完成时间：1'33'53 赛道之王： 丶丨老公

秋 名 山 日期：12月15日 完成时间：1'34'22 赛道之王： 丨DGL丨丶宝贝

风林火山 日期：10月04日 完成时间：1'50'91 赛道之王： 心通丶则不痛

海贼王的宝藏 日期：11月01日 完成时间：1'31"77 赛道之王：艹梦堂丶William

古典老街

老街船厂 日期：10月12日 完成时间：1'20'12 赛道之王：噬丶薄荷哥

极速列车 日期：12月14日 完成时间：1'34'18 赛道之王：OD丨欧弟丿丶梦哆 老街管道 日期：10月05日 完成时间：1'34'29 赛道之王：Lucky丨一笑

老街车站 日期：12月15日 完成时间：1'40'19 赛道之王：噬丶紫炫艹

老街仓库 日期：10月30日 完成时间：1'36'86 赛道之王：Sho丶樱井翔

老街迷宫 日期：08月15日 完成时间：1'16'61 赛道之王：Spyker丶十月

老街工地 日期：04月27日 完成时间：1'58'06 赛道之王：Spurt丶Dagna

中国风

中 国 城 日期：10月05日 完成时间：2'24'01 赛道之王：艹梦堂丶Edward

中国田园 日期：11月07日 完成时间：2'06'98 赛道之王：艹ES丶深蓝丿

云中漫步 日期：12月08日 完成时间：1'53'73 赛道之王：板车部落丶刹丨

云之彼端 日期：12月08日 完成时间：1'36'49 赛道之王：板车部落丶刹丨

敦煌环道 日期：11月01日 完成时间：1'40'38 赛道之王：艹梦堂丶William

中国钟楼 日期：10月30日 完成时间：1'40'79 赛道之王：Vista丶筘筘丬

莲池幽径 日期：09月08日 完成时间：1'27'84 赛道之王： 丶佳Jia

敦煌峡谷 日期：11月01日 完成时间：1'25'17 赛道之王：艹Eos丶白莎

熔岩古墓 日期：12月13日 完成时间：1'30'74 赛道之王：噬丶薄荷哥

敦煌石窟 日期：10月08日 完成时间：1'47'79 赛道之王：噬丶紫炫艹

情 人 结 日期：06月24日 完成时间：2'03'50 赛道之王：丿AS丨ice丶Cream

飞跃长城 日期：11月03日 完成时间：1'45'18 赛道之王：板车部落丶噬丨

飞跃长城II 日期：04月30日 完成时间：2'40'64 赛道之王：Baby丨口拉丶口拉

鹤桥仙境 日期：12月08日 完成时间：1'40'68 赛道之王：板车部落丶刹丨

冰天雪地

冰川甬道 日期：07月04日 完成时间：1'28'77 赛道之王：丶Mu战堂丨孑毅

冰 封 谷 日期：10月08日 完成时间：2'04'60 赛道之王：噬丶薄荷哥

冰焰裂谷 日期：09月08日 完成时间：1'30'26 赛道之王：丿Source艹汐

宝藏迷踪 日期：07月13日 完成时间：2'44'31 赛道之王：彡Fc丶Angel灬

玫瑰之恋 日期：11月16日 完成时间：1'37'87 赛道之王：Joongi丶李准基

春天的新想乐 日期：10月20日 完成时间：2'28'97 赛道之王：艹ES丶深蓝丿

蒸汽时代

瓦特厂房 日期：10月08日 完成时间：1'59'45 赛道之王： 噬丶薄荷哥

猫 工 场 日期：12月08日 完成时间：1'23'70 赛道之王： 板车部落丶刹丨

机械公园 日期：08月17日 完成时间：2'05'92 赛道之王： Lucky丨伤痕

太空城

穿梭之城 日期：11月28日 完成时间：1'48'72 赛道之王:丿颠覆丶战灬滔B

太空迷航 日期：12月08日 完成时间：1'43'21 赛道之王： 板车部落丶刹丨