机器人从楼上搬沙发是否办不到？有什么机器人还不行？

一直以来在文明在进化传承的过程中，人类渐渐知道自己的生理极限。人类无法凭借自身抵抗高温和寒冷，无法直接感知超声和次声的区别。人类脑容量是有限的，无法直接处理庞大的数据、持续工作等局限。在越来越多的事实下人类逐渐了解到自己的弱小。1774年，乾隆三十八年。瑞士钟表匠皮埃尔·雅克德罗与他的两个儿子亨利·路易以及让·弗雷德里克·莱斯苏制作出了三个极其精巧的机器人。

2017年，索菲娅的出现轰动世界。她是第一个获得沙特阿拉伯国籍的人形机器人。它是由汉森机器人有限公司制造。而同一家公司内还有其他几个仿生机器人。

2021年的今天，由彼之良推出的仿生机器人Lilith系统横空出世，系统以蒙特卡洛树搜索(MCTS)为基础，以被动强化学习(Passive RL)为执行逻辑，可在深度神经网络(DNN)实现各类仿生功能及类人脑逻辑的转化与输出，并且搭载了人脸识别，可根据人类的声波移动视角，并且持续运动跟随，做出相对的反应，会一直注视这与其对话或互动的人，可以随时对话及互动，动作更加仿生与自然。 时至今日的我们，已经站了在巨人的肩膀上，创新的前提是大量了解已有成果，人类从自身去寻找最优经验的可能性。在研发人形机器人的过程中，我们时常参照人类自身的规律找到突破点，比如说为了提高步幅和步速，我们采用仿人行走的方法去改变原来平掌着地的方式，优化步态算法。如果你细心观察的话，可以看到人落脚的时候，其实是后脚跟先找地的。

物流仓储中物料搬运设备主要包括货架设备、搬运车、叉车、堆垛机等，这些设备可以组成自动化、半自动化、机械化的商业仓库，满足于不同工作场景需求。现在市面上做物流仓储的有许多，比如意欧斯，就是一家以机器人为核心的物流技术与自动化解决方案的高新技术企业，在行业内具有很高的名气。

　　1、老婆，谢谢你给我照料你的机遇，我要再接再厉，争夺不辜负党和国民的栽培，以及老婆大人的鞭策。

　2、其实最两个人在一起最幸福的时候莫过于是还没在一起暧昧的那段时间了 等到一起了之后很多感觉再也不会像当初那么强烈那么心动了 感受下是不是吧

　3、“面对别人的嘲弄，只要默默地坚持到底，换来的就是别人的羡慕”。

　4、曾经发脾气，三天三夜哄不好。如今生个气，转眼就觉没必要。时间让人慢慢长成了好脾气，所以，看一个人成熟的程度，要看他平息怒火需要多长时间。

　5、你认为快乐的，就去寻找;你认为值得的，就去守候;你认为幸福的，就去珍惜。

　6、就这样吧，从此山水不相逢。

　7、人的一生就是一场戏，演戏的时候你必须要认真，但是千万不能糊涂到太当真。

　8、如果你不相信努力和时光，那么时光第一个就会辜负你。不要去否定你的过去，也不要用你的过去牵扯你的未来。不是因为有希望才去努力，而是努力了，才能看到希望。

　9、减少被别人利用的次数，学会减负。(被别人利用，对自己的好处在哪，一定要表现出来，哪怕不能直说，也要打下伏笔，让人们知道。)

　10、人生会有很多的无奈和遗憾，你只能死扛。你以为不可失去的男人，原来并非不可失去。你流干了眼泪，自有另一人逗你欢笑，你伤心欲绝，然后发现不爱你的人，不值得你为他伤心。每个失恋者都曾经凄然说过、我不会再这么爱一个人了。情尽时 自有另一番新世界，所有的悲哀也不过是历史。

　11、如果，水遗忘了我，流失了落在水里的回忆，请一定要记得水里有我曾经的倒影。如果，风遗忘了我，吹散了飞在风里的落叶，请一定要记得风中有我曾经的细语。如果，你遗忘了我，淡忘了掺杂苦甜的过往，也请你不要忘记，那个曾经给你微笑的女子。待，风停了，叶落了，你我各自回到原点。从此，各奔天涯。

　12、把你放在心里头，尽管未必能够长相思守，一生把你放在梦里头，就算已经分手，感谢你多年给我的爱。

　13、男、我喜欢了一个女生 女、她一定很漂亮 男、你太自恋了

　14、风里的梦，挽留不住。梦里的风，不必挽留。我愿随风去。挽留那梦境。

　15、有没有一个人，你想见，却又见不到;有没有一个人，你想爱，却又不敢爱;有没有一个人，你想忘，却又不舍忘。

　16、如果有来生，要做一棵树，站成永恒，没有悲欢的姿势。一半在土里安详，一半在风里飞扬，一半洒落阴凉，一半沐浴阳光，非常沉默非常骄傲，从不依靠从不寻找。

　17、时间从来不回答，生命从来不喧哗。

　18、云想衣裳花想容，春风拂槛露华浓，惊鸿一曲绝，照影舞动天下，广袖轻舒，唯留清影落人间

　19、当你的眼泪忍不住要流出来的时候，睁大眼睛，千万别眨眼，你会看到世界由清晰到模糊的全过程

　20、活着很累，但再没有什么比活着还要崇高。生命的价值，人生的意义，其实都因为活着而有所附丽。活着，一切皆有可能;不活着，一切都不可能。活着的伟大之处还在于能够把不可能变为可能。这，大概就是人们宁可选择艰难地活着的原因吧!

　21、月时激情上脑什么都肯为你做，三个月时情话绵绵想你到失眠，半年时争执不断好想分手，八个月时渐渐懂得包容，一年时习惯有你成了亲人，一年半热情渐退感情却越深，我能失去激情却不能失去你。因为我知道人生

　22、真正的满足来自你的内心，而不是外界的人和物。

　23、你要努力，你想要的，只能你自己给;别人给的，你要问问自己，拿得起么。

　24、简单的事，想深了，就复杂了。复杂的事，看淡了，就简单了。

　25、人生无常，难免会有时顺境，有时逆境，我们要学会转逆境为顺境。压抑的时侯，换个环境呼吸;困惑的时候，换个角度思考;走不通的时候，路旁边还有路;无需解释时，沉默是金。我们要学会放下，凡事看淡一些，不牵挂，不计较，是是非非无所谓。

　26、对你不好的人，你不要太介怀，在你一生中，没有人有义务要对你好，除了爸爸和妈妈。对你好的人，你一定要珍惜、感恩。

　27、我们也有过美好的回忆，只是让泪水染得模糊了。

　28、有一种失落，不能说，只能靠感受;有一种悲凉，不能说，只能靠敛藏;有一种喜欢，只能靠欺骗来隐瞒;有一种心痛，叫做爱不能语。

　29、其实，没有过不去的事情，只有过不去的心情。很多事情，我们之所以过不去，是因为我们心里放不下。比如被欺骗了，报复放不下，被讽刺了，怨恨放不下，被批评了，面子放不下。

　30、目标的坚定是性格中最必要的力量泉源之一，也是成功的利器之一。没有它，天才也会在矛盾无定的迷径中，徒劳无功。--查士德斐尔爵士

　31、女孩，请记住、①好好梳理一次已经过去的人生。②谈过至少一次恋爱，并且依然相信爱情。③有能力，并且可以立即购买一件自己非常想要、但相对昂贵的东西。④不要把内心的骄傲摆在脸上。⑤不要理直气壮地装嫩。⑥别再相信“永远”，享受当下。⑦不要再被心动的感觉牵着鼻子走。

　32、无论如何选择，只要是自己的选择，就不存在对错与后悔。过去的我不会让现在的我满意，现在的我也不会让未来的我满意。虽然有时不如意，一切掌握靠自己，开心面对，做事不觉累。快乐自己，感染所有人。哭就畅快淋漓，雨后必现彩虹。笑就随心所欲，知足才会常乐。

　33、他们把你遗留在生命的某一角落了，不断的有人进入或者离开，你没有办法让他们随着你的生活继续前行，也没有办法陪他们一起驻留在某段时光。那么，就这样吧。总有一天，你要跟所有的记忆相安无事地握手言和。

　34、做过什么梦，唱过什么歌，爱过什么人之前的懵懂全都已雁过无痕!遇见你我才明白怎样的爱会永恒，我将会珍惜与你相爱的每一个日出与黄昏!

　35、你的过去我来不及参与，你的未来我定会奉陪到底。男人只有穷了，才知道哪个女人最爱你。女人只有老了，才知道哪个男人真爱你。时间留下的，不是财富和美丽，是真诚。日久不一定生情，但一定见人心。海誓山盟无需

　36、让失去的更加可爱，更加美丽，当我们得不到的时候去转移自己的情绪，去追求你能追求到的，不能得到的，先暂且放一放，放下是一种负担，一种新的人生理念，在这竞争的时代里，充满着更多的诱惑，留下着许多的传奇，在其中，会演绎更多的精彩和无奈，也许我们在没有得到时会苦恼，郁闷。

　37、没有美丽的外表 根本没人会去在意你美好的内心 这就是现实。

　38、手，把人生的风雨撑起;一颗心，把情感的厚度浸透;一声问候，把受伤的心灵抚慰;一条短信，把我的祝福传送：愿早上好心情!

　39、寂寞给了提示，让我遇见你;孤单给了勇气，让我爱上你;其实在爱上你之前我都很迷惑，不知道自己为什么存在如今我知道了答案：就是为了等你的出现!

　40、当我看见闷骚的你，我于是低下头，不是我害羞，而是在找砖头。

　41、每个人都有迷茫的时候 感觉未来遥遥无期 不知下一步该走向哪里 既然不能预测未来 那又何必花大把时间用来彷徨 何不用来做点踏实的实事 每一天活扎实 三五年后再看 那些迷茫的人依旧迷茫 而你早已脱胎换骨、、我要爆发!、、早安。

　42、老婆，我想你了，在外面注意身体啊，我要健健康康的老婆，你回来。

　43、有的人，对待爱情就像握在手里的沙子，总想紧紧的抓住，不让任何一粒流失，可是，到头来在他《她》的手里沙子一粒也没剩下，为什么呢那一把沙子，如果你竟竟用一只手握着，那么，你握的越紧，沙子流失的也就越多。

　44、人到了晚上都是感性的动物，会想很多事，而且多半是痛苦的，这种情绪控制不住，轻轻一碰就痛。不要因为一点瑕疵而放弃一段坚持，在一切变好之前，我们总要经历一些不开心的日子，这段日子也许很长，也许只是一觉

　45、列车奔驰，我的手似乎还留有于小童的余温，很暖，很柔，很细致。我感觉到血液里增加着新的成分，温暖，爱，帮助。当我们的手牵在一起的刹那，这些成分在我们之间绵延不断地传递，传递，在传递。

　46、我不太懂我们的关系 有时候我们是朋友 有时候会越过朋友的关系 而有时候我对你来说 只是一个陌生人

　47、罪，并不是一般人所想象的，只是盗窃、说谎等行为;所谓罪，是指一个人穿越另一个人的人生，却忘了留在那里的雪泥鸿爪。

　48、人久了，便懒得去耐心了解一个人，去无故应付一份情;单身太久，情感便如同患了"洁癖"，不想被异性靠近，生怕扰乱心境，留下污痕;单着久了，渐渐学会不再依赖父母，哪怕花费百倍的力气也绝不开口求助于旁人，恍惚间意识到自己变得越来越像当初梦想托付终身的那个人。

　49、很多时候你以为他对你好 其实他对很多人都好 你以为他对你会最好 其实他对很多人都比你好 你以为你很重要 其实很多人比你重要的多

　50、该结束的感情，就让它结束吧，你难受猜疑睡不着吃不下，折磨的是自己。对于伤害你的那个人，也别置气，祝福彼此都能过得很好，也算是对他的名字在你生命里霸占好多年的谢意，只是你明白，你会努力笑、努力生活、努力把他甩在身后，然后优雅地忘记他。愿对方安好，愿你可以放下。、梦想无论怎样模糊，总潜伏在我们心底，使我们的心境永远得不到宁静，直到这些梦想成为事实。

　51、光景流失，回想很多。记忆是根长长的线，在我走过的路上缠绕。#from 搞笑的早安心语__我们不是情侣，我们只是爱情的搬运工。我沿着它的痕迹，一路往回，看见琐碎的自己，安静的走在岁月的大马路上。走，脚步懒散，身后的影子模糊。像老旧相机下的记忆。

　52、晨起品茗，不论是浓茶香烈，还是淡茶清醇、静静品茗，这便是独处时至上的幸福享受，宁静而安逸。茶字从笔画上看，上有草下有木，人在草木间，如归远古山林。在休闲的日子里，先放下一切，静静地慢慢地品上一杯茶，让心灵在这份沉静清澈中慢慢释放，不失为人生的一大乐趣!早安

　53、天真的人，不代表没有见过世界的黑暗早安心语，恰恰因为见到过，才知道天真的好。

　54、明天再美好，也要等过了今天才会来。昨天再辉煌，也不能拿来与今天做交换。

　55、成功的人生不在于成就了多大的事业而重在做好了什么，所以，见到茂密的森林，你只要无愧地做其中挺拔的一棵;见到奔腾的长江，你只盼无愧地做浪花里晶莹的一滴;见到无际的蓝天，你只求无愧地做云朵中祥和的一朵。虽是一棵，却能抗击风雨，虽是一滴，却能滋润禾苗，虽是一朵，却能装扮蓝天。

　56、在这个世界上，有些东西必须重复，比如常识;有些事儿、有些感觉、有些人，则无论如何不能复制，因此，也无需复制。

　57、我不屑与任何一个人去争。人生有很多事都是无法提前完成的，总有一些令人唏嘘的空白，我们在路上，就是不断行走，生活就是两旁的风景，我们就是过客。过客，就是一次次的错过。的真谛也许就是如何错过，如何在错过中从容走过。早安。

　58、你成了回忆，我成了过往。我们站过的地方叫终点。多少年以后，便成了时光的驿站。你说你会回来，我说你会离开。我知道，每条路都难走，我知道，我的那条路注定了要坎坷。我知道，不可以去强求任何人。说好不再流泪就不会流，即使心再痛，泪就在眼眶。这条路，我一个人走。

　59、如果花开了，就喜欢;如果花落了，就放弃。陪你在路上满心欢喜是因为风景，不是因为你。

　60、听老婆话的男人才会有长进，所以，你要乖乖听她的话

　61、生活其实很简单，拒绝堕落就行了;生活其实很简单，有勇气后退就行了;生活其实很简单，胜利时保持安静就行了;生活其实很简单，把缺陷转化成动力就行了;每一个生命，都独一无二。每一个日子，都不可多得。愿每一个生命的每一个日子，都充满温馨，安宁，幸福。

　62、我没有狐狸的执着，没有玫瑰花的高傲。我宁可是你路经之处的一掊黄土，或是被你爱着的星球上的一缕空气。我什么也不争，什么也不要，遇到你，我已满心欢喜。

　63、亲爱的老婆，还记得我们年青时快乐的时光吗，很久没送花给你了，你一直为家操劳着，我在这用短信送一束花给你，老婆你辛苦了!

　64、从现在开始，你也就是只许疼我一个人，你要宠我，不能去骗我，答应我的每一件事都要做到，对我讲得每一句话都要真心，不许欺负我，骂我，你要相信我，别人欺负我，你要在第一时间出来帮我，我开心了，你就要陪我开心，我不开心了，你就要哄我开心。

　65、水至清则无鱼，人至察则无徒，所以难得糊涂是最高境界。记住该记住的，忘记该忘记的。改变能改变的，接受不能改变的。能冲刷一切的除了眼泪，就是时间;怨言是上天得至人类最大的供物，也是人类祷告中最真诚的部分智慧的代价是矛盾。这是人生对人生观开的玩笑。

　66、终于知道有很多事情，不是丢掉、送走、分手、不再联络，就可以解决的。有了牵挂，一切就输了。

　67、无心的话也许会点燃纠纷，一句残酷的话也许会毁掉生命，一句及时的话也许会消释紧张，一句知心的话也许会愈合伤口、挽救他人。人生就像水珠，经过不懈努力可以穿透石头，虽然穿过那石头不是一时间的事，但只要有坚持不懈的精神，没有什么事做不成。

　68、也许你想成为太阳，可你却只是一颗星辰;也许你想成为大树，可你却是一棵小草。于是，你有些自卑。其实，你和别人一样，也是一片风景、做不了太阳，就做星辰，在自己的星座发光发热;做不了大树，就做小草，以自己的绿色装点希望……

　69、是什么样子有很棒的梦想，有熬夜奋斗很累但有成就感的感觉，有夜深人静音乐加咖啡刷题的感觉有喜欢的书喜欢的歌手喜欢的音乐喜欢的**，写一手好字，有主见有担当有失去会想起但不会念着的人，也有相互嫌弃但不会走的朋友有喜欢但是不会表白的人。每天都可以灿烂，每天都要不后悔。--德卡先生

　70、我微笑。在任何我难过或者快乐的时候，我只剩下微笑。

这个需要你自己找，不过我这有一篇概述发给你

简介：机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线[1]。笔者开发的用于热处理淬火加工的物料搬运机械手，采用PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件分拣、搬运和淬火加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化以及淬火工艺的要求随时更改相关控制参数。

关键字：可编程控制器，机械手，定位控制

1引言

机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线[1]。笔者开发的用于热处理淬火加工的物料搬运机械手，采用PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件分拣、搬运和淬火加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化以及淬火工艺的要求随时更改相关控制参数。

2物料搬运机械手结构

物料搬运机械手为三自由度气压式圆柱坐标型机械手，主要由机座、腰部、水平手臂、垂直手臂、气爪等部分组成。其中，腰部采用步进电机驱动旋转，手臂及气爪采用气缸等气动元件。对应的物料分拣装置由4个普通气缸构成，用以将不同长度的工件经分拣后送至各自的轨道中，并在轨道终端进行淬火加工，加工完毕后再由机械手抓取、搬运和分类堆放。机械手抓取长、短工件的顺序不是固定的，要视物料分拣装置的分拣结果以及长、短工件哪一个先到达轨道终端来定。但机械手对工件的堆放顺序却是固定的，要按照一定的规律堆放(如图1中，长、短工件各放一边，以4个为一组进行堆放)，并且堆放工件的位置精度也是有要求的。

3机械手控制系统组成

由于取工件和堆放工件都有定位精度要求，所以在机械手控制中，除了要对垂直手臂滑块气缸、气爪等普通气缸进行控制外，还要涉及到对水平手臂气缸以及机械手腰部回转的伺服控制。其中，机械手水平手臂气缸的伺服控制采用气动比例伺服控制系统;机械手的回转控制则采用三相混和式步进电机及其控制系统。考虑到机械手工作的稳定性、可靠性以及各种控制元器件连接的灵活性和方便性，对这种混合驱动机械手采用PLC作为核心控制器，上述各控制对象都必须在PLC的统一控制下协同工作(如图2所示)，PLC采用日本三菱公司的FX2N-32MR型PLC(16点输入、16点输出)。

步进电机选用深圳白山机电公司的BS110HB3L142-04型三相混合式步进电机，最大扭矩:12Nm;保持转矩:135Nm;额定电流42A。步进电机驱动器性能的优劣，直接关系到步进电机的正常运行，必须合理选配。为此，我们仍选择白山公司与BS110三相混合式步进电机配套的Q3HB220M等角度恒力矩细分型驱动器，定位精度可达30000步/转。为了确保步进电机控制的稳定性、可靠性以及便于日后维护，我们选择与FX2N系列PLC配套的脉冲发生单元FX2N-1PG作为步进电机驱动器的控制单元[2]。PLC通过扩展电缆、控制信号以及FROM/TO指令对1PG进行控制，向1PG发出定位命令，然后由1PG通过向步进电机驱动器输出指定数量的脉冲(最大100KPPS)来具体执行这个定位命令，从而最终实现PLC对步进电机的伺服定位控制，既提高了控制的灵活性和可靠性,又便于控制程序的编写。

在图2中，FX2N-1PG的FP和RP分别与步进电机的DR-和PU-端子相连，表示输出脉冲类型分别为前向脉冲和反向脉冲。1PG的DOG端为确定步进电机原点位置时所用。在调试时，当步进电机接近原点位置时，应通过此端对应的按钮接通24V电源，从而使步进电机开始以原点返回速度(爬行速度)转动，以便在到达设定的原点位置时方便于PG0端的控制。PG0+和PG0-为步进电机到达原点位置时的停转控制信号，需外加一个5V电源，正端接PG0+，负端通过开关K与PG0-相连。当步进电机在DOG信号的控制下缓慢转动到达设定的原点位置时，可通过手动或行程开关触发PG0+和PG0-，使两端接通5V电源，于是电机停转，并将原点位置记录下来，存贮在1PG的BFM#26和#27这2个寄存器中，作为PLC对步进电机进一步控制的基准和重要参数。

气动比例伺服控制系统采用德国Festo公司的相关产品，主要由HMP坐标气缸、伺服定位控制器SPC200以及与之配套的内置位移传感器MLO-POT-0225、气动伺服阀MPYE-5-1/8-LF-010-B和伺服定位控制连接器SPC-AIF-POT等装置组成。在图2的控制系统硬件接线中，主要涉及其中SPC200的DIO数字量I/O模块的接线[3]。从该图中可见，一方面PLC通过输出端Y0-Y3控制SPC200的定位指令(RecordSelect工作方式)记录号选取，并通过Y6启动伺服定位;另一方面SPC200又通过定位任务完成信号Q04(MC-A)将定位执行情况反馈到PLC的输入端X12，以便于PLC的程序控制。

在滑块气缸和气爪上都安装有磁性开关传感器，用于检测气缸活塞的位置。通过这些传感器的信号，并结合步进电机和气动伺服的启停信号，在PLC的控制下，就能够对滑块气缸和气爪对应的电磁阀进行控制，进而实现气缸的动作。

4控制系统PLC程序设计

41步进电机初始化控制程序

PLC与1PG间通过FROM/TO指令进行联系。通过TO指令，PLC将控制命令及参数写入1PG的缓存，而在1PG控制下，步进电机的运行状态则由PLC通过FROM指令读入，以便程序处理。在图3所示的部分步进电机初始化程序中，PLC一旦通电运行，便在每一个循环执行周期中将其M0～M15寄存器的内容写入1PG的操作命令缓存“BFM#25”中，控制1PG的工作。同时，PLC还不断从1PG的“BFM#28”、“BFM#27”和“BFM#26”缓存中读入步进电机的运行状态和当前位置值，以便在逻辑控制中通过对这些输入值的处理来进一步控制机械手的动作。

按设计要求，同类型工件每4个为一组放置，两种工件各自的堆放顺序不能互相干扰。因此，同类型的4个工件搬运为一个基本循环，在各自的工件循环中分别设置了相应的工件计数标志位。

42机械手综合控制程序

综合前述的步进电机和气动伺服控制技术，同时结合对垂直手臂滑块气缸、气爪的控制要求,下面给出机械手完成一次定位并抓取工件的部分PLC程序

该程序表明:当工件分拣加工完毕后，机械手首先转动一定的角度指向取工件位置，待步进电机定位结束后，垂直手臂滑块气缸活塞落下，然后水平手臂气缸在气动伺服控制下伸出设定的定位位移。定位位移是由PLC的输出端子(Y2～Y0)控制SPC200输入端子(I02～I00)的状态来决定的，如附表所示，从而实现了PLC对气动伺服定位的控制。当气动伺服定位结束后，气爪动作,夹紧工件。后续的搬运和放置工件的控制程序原理与之类似。

5结束语

上述针对机械手的控制方法充分利用了PLC和其它控制装置的特性，结构紧凑、控制可靠，目前在现场运行良好。作为一个相对独立的PLC控制系统，它还可以通过RS-485总线或CC-Link总线与生产线上的其它PLC及控制器组成工业控制网络,实现更进一步的自动化生产控制。

机器人目前在物流仓储中最广泛的应用应该是智能拣选/搬运/分拣，通过机器人搬运货架实现自动化仓储作业。从原来的“人到货”转变为现在的“货到人”，是一种非常先进的生产作业方式，大大提高了仓储作业效率，降低了人工成本。

智能拣选和智能搬运的机器人通常都是使用二维码导航，最近新推出的SLAM导航机器人的运行方式更加灵活，可以实现完全无轨导航，成为柔性的输送带，代替传统的输送线。

目前国内做智能仓储领域的公司不少，但是真正落地项目的还是有限。实力最强的几家，比如极智嘉科技Geek+，海康机器人等等，都已经有非常成熟的落地项目，无论是技术上还是运营上都有比较完善的体系，未来前景看好。

然而，一些技术障碍仍值得注意。试点项目中遇到了许多问题，包括混杂货盘的组成、高处堆叠和平放货物的稳定性、抓取不同包装或体积过大的货物。但是，相信这些问题在不久的将来都将得到解决。

工业机器人按照应用领域可分为：

焊接机器人：电焊和弧焊机器人

搬运机器人：移动小车（AGV）、AGV叉车、码垛机器人、分拣机器人、冲压和锻造机器人

装配机器人：包装和拆卸机器人

处理机器人：切割机器人、研磨抛光机器人

关于物流搬运有哪些知识-物流搬运基础知识

　物流现在在我们日常生活中是很常见的，那么大家对于物流搬运的相关知识有了解吗下面，我为大家讲讲物流搬运基础知识，希望对大家有所帮助!

物料搬运的基本含义

　物料搬运是指货物在工厂或仓库内部移动,以及货物在仓库生产设施之间或仓库与运输车辆之间的转移。我们以下四点来认识物料搬运。

　1物料搬运涉及物品的移动

　原料、半成品和成品都必须被移人、移出存储设施,而经常在存储设施内部移动,因此,物料搬运是一种尽可能手移动物品的手段。

　2从时间角度来看物料搬运

　原料及半成品都必须在一定时间内备齐以用于生产品发挥在特定时间内满足客户订货,物料搬运为这一目标现发挥着重要的作用。

　3从数量角度来看物料搬运

　在仓库中物品的使用率和搬运次数是不一样的,因此要作用。

　4从空间角度来看物料搬运

　仓库、厂房甚至运输工具的空间都必须加以有效地利用，物料搬运系统很大程度上决定了空间利用的合理性，

搬运作业组织管理

　设计一个合理、高效、柔性的物料搬运组织,对缩短物料搬运的时间、压缩库存占用有着积极的意义。

　1工业工程(IE)和装卸搬运作业合理化

　工业工程(IE)是以提高作业系统效率、协调人和工作环境定为目的,综合利用人员、物品、设备和信息等资源,设计、改善和管理生产物流作业系统的一种综合技术。

　日本物流界从工业工程的观点出发,总结出改善物流作业效率的“六不”改善法，具体的内容如下：

　①不让等一一闲置时间为零

　即通过正确安排作业流程和作业量使作业人员和作业机械能连续工作，不发生闲置现象。

　②不让碰一一与物品接触为零

　即通过利用机械化、自动化机物流设备进行物流装卸、搬运、分拣等作业，使作业人员在从事物流装卸、搬运、分拣等作业尽量不直接接触物品,以减轻劳动强度。

　③不让动一一缩短移动距离和次数

　即通过优化仓库内的物品放置位置和采用自动化搬运工具，减少物品和人员的移动距离和次数。

　④不让想一一操作简便

　即按照专业化(Specialization)、简单化(Simplification)和标准化(Standardization)原则进行分解作业活动和作业流程,并应用计算机等现代化手段,使物流作业的操作简便化。

　⑤不让找一一整理整顿

　即通过作业现场管理,使作业现场的工具和物品放置在一目了然的地方。

　⑥不让写一一无纸化

　即通过应用条形码技术、信息技术等,使作业记录自动化。

　2装卸搬运作业合理化措施

　(1)防止和消除无效作业。

　所谓无效作业是指在装卸作业活动中超出必要的装卸、搬运量的作业。显然,防止和消除无效作业对装卸作业的经济效益有重要作用。为了有效地防止和消除无效作业,可从以下几个方面入手:

　尽量减少装卸次数;提高被装卸物料的纯度;物料的纯度,指物料中含有水分、杂质与物料本身使用无关的物质的多少;包装要适宜;缩短搬运作业的距离。

　(2)提高物料装卸搬运的灵活性

　所谓物料装卸、搬运的灵活性是指在装卸作业中的物料进行装卸作业的难易程度。所以,在堆放货物时,事先要考虑到物料装卸作业的方便性。

　(3)实现装卸作业的省力化

　(4)装卸作业的机械化

　⑸推广组合化

物料搬运设备的选择

　物料搬运设备是机械化生产的主要组成部分,它的技术水平是搬运作业现代化的重要标志之一。对设备的类型、主要参数以及各类型机械特征的了解,是使用和选择装卸搬运设备必须具备的知识。

　1物料搬运中的基本设备

　在企业搬运中常见的基本设备如下：①起重机;②连续起重机;③叉车(又名铲车、装卸车);④起重电梯;⑤小型搬运车;⑥无人搬运车及工业机器人;⑦运输机械;⑧装卸搬运器具

　2物料搬运设备型号的选择

　①产品特点;②设备特点;③时间要求

　3物料搬运机械设备的数量配置

　仓库有较高的设备配置系数。配置系数可按下式计算:

　式中：K一一-仓储设备配置系数,一般取K=05～08;

　一一仓储机械设备能力,即设备能完成的物流量;

　一一仓储过程总物流量。

　通常情况下,当K>07时,表明机械化作业程度高;K=05～07时,表明机械化作业程度中等;K<05时,表明机化作业程度低。

　在为仓库等配置机械设备时,可以根据仓库等的要求预先规定一个K值(即要求达到的机械化作业程度),来计算设备需完成的物流量,从而进行设备的`配置计算。

　机械设备数量配置,可用下列公式计算:

　式中： ─仓库内机械设备总台数;

　─机械设备类型数

　─第I类机械设备数

　─第I类机械计划完成的物流量

　─设备的额定起(载)重量

　─起重系数，即平均一次吊装或搬运的重量与 的比值

　─单位工作小时平均吊装或搬运次数，由运行距离、运行速度以及所需辅助时间的确定。

　─时间利用系数，即设备年平均工作小时与t的比值

　─年日历工作小时，一班制取7小时乘以工作日数

　机械设备能力的评价参数 、 、 值应根据作业场所的性质、物品的种类以及机械设备类型进行实测确定。

　总物流量 可由下式计算：

　式中： ─作业场所的数量

　─ 个场所的年吞吐量

　─ 个场所的倒般系数，根据物品的重复搬运次数确定，无二次搬运 =1

　机械设备计划完成的总物流量，可有总物流量 乘以设备配置系数K求得。

　计算某种机械设备时， 可由 分配决定。

　4高效率自动化设备的导入

　一自动化设备导人的目标

　(1)任何人都能操作(2)失误率低(3)运作快捷(4)空间立体化(5)确保恶劣工作环境的人力。

　二导人的效果

　(1)省人化、省力化

　(2)提高生产力

　①有效活用空间。②大幅提高作业效率。③弹性地因应处理量。④发挥降低库存的威力。⑤容易变更配置。⑥降低运转成本。

　(3)改善劳动环境

　①整理整顿工作场所。②消除熟练性作业及重负荷劳动。

装卸搬运活动组织

　1装卸搬运作业劳动组织

　物料装卸搬运作业的劳动组织就是按照一定的原则,将有关的人员和设备以一定的方式组合起来,形成一个有机的整体。装卸搬运作业的劳动组织大致上可分为两种基本形式,即

　工序制的组织形式和包干制的组织形式。

　(1)工序制劳动组织。

　工序制劳动组织形式,是按作业内容或工序,将有关人员和设备分别组合成装卸、搬运、检斤、堆垛、整理等作业班组,由这些班组组成一条作业线,共同完成各种装卸搬运作业。

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