无人机如何实现编队？

无人机编队飞行

即多架无人机为适应任务要求而进行的某种队形排列和任务分配的组织模式,它既包括编队飞行的队形产生、保持和变化,也包括飞行任务的规划和组织。

无人机编队飞行基本要求

保持各飞机直接所设定的相对姿态和相对位置，可以结合编队模式，通过控制在队飞机相对于某一特定点（或对象）的距离来实现

无人机编队飞行关键技术

队形保持 ；在表演时，不仅要求无人机编队能够保持队形不变，还需要在飞行过程中根据任务要求能够实现队形变换。 

防撞避障 ；防撞是指在编队中各个无人机之间避免相互碰撞；应当控制好编队中无人机间飞行距离

航迹规划 ；无人机编队的路径规划中在把编队作为一个整体的条件下，可以看作单无人机航迹规划进行处理。应当设置好每架飞机的飞行路径

编队表演流程

编队表演设备

希望能帮到您，谢谢！

就是：

佩戴虚拟现实的VR眼镜，

教官用水龙头移动浇灌，

你们在漆黑的夜晚，

在可穿戴设备的指引之下，

追随着水柱而奔跑啊，

传统的观念为：军训是培养群体意识，自律意识，令行禁止的意识还有锻炼人的意志力。这些都是我们现在的年轻人所缺失的。

俺们这噶达是集体佩戴VR眼镜、AR眼镜进行队形变换训练，

散兵游勇、草台班子、街边游荡的小混混、街边徘徊的散兵游勇、残兵败将，第一次训练就比长期专业训练的正规军还要整齐强悍！！！！！！！

无需集中起来合练，第一次走台就整齐划一，要动态变化就立即快速组合成为各种连续变化的动画图形和复杂的字形，

耍些嗨的，比如：

首长和嘉宾每发出一条指令，

立即就语音自动识别，即刻就变换出对应的人体字幕，

这可就是团体操的最新创造成果，

这就是生动的、具有吸引力的、引人入胜的国防军事科技教育，

科学普及教育，创新教育，素质教育！！！！

当教官随机下达了一条口号，一句命令，

队伍就立即组合排列成为对应的人体字幕！！！

终身难忘的国防军事科技教育啊！！！！！！！！

太精彩了，太动人了，太震撼了！！

从小就培养出我们强烈的民族自豪感和严肃的历史责任心，

锻炼出我们强壮的体魄，使我们朴实、健康、明朗、具有远大的理想、树立起执著的事业心，

教官开发研制了国际上最先进的国防军事游戏，

将虚拟现实科学技术应用于军训科目，

激发出你们忘我地激情投入军训的无比热情，

焕发出你们势不可挡的青春活力，

吸引你乐此不彼，玩上了瘾，乐此不疲、乐而忘返、专心致志、沉迷不醒、不可自拔，迷恋之中，

诱惑那些怕苦怕累、没有坚强意志的同学，逐步培养起他们坚强的斗志和意志，

不同班级、不同年级、不同年龄、不同性别、不同体质、不同行走习惯的同学、旁观者、观众、师生、亲属、家属和市民均可随时踊跃加入，插入、穿插、参加，

不同肤色、不同种族、不同国籍、不同服装的各国游客可以即兴参与，立即融入虚拟现实团体操之中，

随时退出，在指挥员的和图案风格自动生成计算机的整体调度之下，

在参演人员、接受检阅学生、投入军训的战士积极的协调配合之下，

整体队形不受影响，继续处于预定的、连续的图形变化之中。

任意编排、随意组合、随时变换相互的位置，随机挑选周围的伴侣、

却不影响动态的、连续变化之中的图形整体变化效果。

激发了师生和家长的爱国主义热诚、增强了忠诚于祖国的凝聚力。

2016年全国高考，浙江省的高考作文题目与虚拟现实有关，就此，结合中小学的列队训练、团体操文艺体育表演、阅兵式、广场舞蹈，来讨论一番。

我希望能够在2019年的天安门广场的yue兵式和文艺表演上实现我在20多年前的原创设计。

这些活动的要求都十分类似，群体进行编组、集群运动，要能够实时、连续不断地，无接触地测量出场地内每一个人在实际场地中每一个瞬间的空间位置和精确的运动轨迹。将测量所得到数据，以自动编辑处理后的二次图像形式，以立即反馈的形式，将实测动态图像转发给场地内每个队员的可穿戴设备之中。测量和控制系统的另外一项任务，是根据预先对于团队整体运动的规定参数进行计算，例如，学生的一个队列规定在什么绝对时间到达校长的主席台的东侧规定的地理标志，然后学生的这个队列在规定的什么绝对时间离开主席台西侧的某个地理标志。这样，就推算出一个反映行进速度的连续的、动画的、虚拟的场景，这个动画场景内的每一帧图像就包括了每一个学生理想的地理位置。这个场景也立即转发给队列中的每一位学生。

队列中的每一位学生在自己的可穿戴设备中，可以同时观察到叠加在一起的两幅图像，这两幅图像以不同的颜色加以区别。队列中的每一位学生就立即知道自己应当如何修正自己的移动中的位置，就包括了下一步的行走方向偏差变化、步态的调整、步行速度的改变。

所以，这个系统就建立起了队列中每一位学生之间的彼此之间的配合和默契。

对于集体的舞蹈表演和体育运动，还有形体上的细节要求，就要有身体运动姿态的测量系统和理想的身体姿态的指挥系统。

这个系统可以实时指挥团体操表演，实现群体图形的流动、绽放、聚集、扩散、变形、扭曲、缩小、放大等等表演效果。

这都是传统的、沿袭的、古老的、代代相传的训练方法所完全不能够实现的。过去的训练方法，构筑普通的图形变化，都要夏练三伏酷暑、冬练数九寒冬，进行长期的专业训练、演练，反复的彩排预演，占用学生宝贵的青春时光。而且，这些图形变换的训练没有任何“可持续发展的意义”，仅仅是专属于一场不再重复的汇报表演。

而这种方法最突出的创新意义在于，可以是贵宾、支付赞助费用的客户，即兴说的一句诗词、赋词一首、乐队的即兴演奏、领舞表演舞者的情绪和舞姿的即兴变化、朗诵的抑扬顿挫，就立即生成搭配的指挥图形，并且立即在广阔的场地上立即实现。

对于宾客和东道主之间的即兴对话、对于演员之间的舌战，对于长篇累牍的爱的宣言誓词，就采用连续变化队形的方式来演绎。

无人驾驶飞机在空中的集群编组表演，也可以采用相同的系统。

这就是表演艺术的革命的里程碑。这些效果，在网络上已经公开的“制导烟花”、“制导焰火”中（皆为本人的拙作），已经有更详细的说明。

本文的作者，在1980年就提出了音乐指挥仪的设计，日本是在1995年才实施的。本文的作者，在改革开放前就开展了“力反馈键盘”的工作，以上的内容，都是密切相关的。

队形的整齐是相对的，队形的不整齐是绝对的。

在当今的时代，操练、广场舞也将要用上AR、VR、MR眼镜和头盔，这可就是黑科技哟。

公众都见过无人机远程控制的屏幕中和航天发射控制大厅的屏幕中，显示了许多的运动轨迹参数。而对于以上的群体表演，对于每一个表演者，都有自己独立的一组运动轨迹参数，另外有他与整体运动相关的一组运动参数，可见这个系统可不是“小儿科”耶。

运动轨迹要用繁多的数据来表示，除了当前瞬间的绝对地理坐标，还要有以前的坐标参数，相互联系起来，这才能表示“运动轨迹”。所以，“运动轨迹”就包含了运动方位、移动速度。

对于这类露天的、大面积的场所，就不可能在地面铺设传感器来检测演员的运动轨迹；超声波在空气中的衰减快，传播距离短；微波雷达分辨率在这里偏低，精度高的太赫兹雷达正在发展之中，目前满足不了大尺度现场探测的要求；无线电标签、差分GPS、射频测距系统都不实用；激光雷达扫描速度低；便携式、加速度感度灵敏（高精度）、低漂移的惯性仪表系统尚未国产化；卫星摄取的图像受到分辨率、传输延迟、数据分析整理时间漫长的限制；用无人驾驶飞机在空中拍摄，首先要求对于无人驾驶飞机的运动轨迹进行精确测量，然后是对于无人驾驶飞机搭载的摄像头空间姿态进行测量，整个数据处理的过程十分庞大。当然啰，如果数学功底好的话，从图像两侧固定物体标志，可以直接推算出整个受到检阅队伍方阵和车队的全部目标的绝对地理坐标；只有可见光摄像头适合、管用、使用、实用。

当然啰，在降雨、下雪、雾霾的环境之下，可见光拍摄系统的能力也急剧下降。

在敌我对抗的军事领域，战场空间目标的采集就更加困难了。

人们都期望，在敌对的、要求隐蔽的战场上，高速地，实时完成战场地形、敌我位置、双方军事布局等等战场环境的测量，有效地快速勘测地形，与其他的现场态势测量系统，快速地在战场展开，为作战部队，提供战术支援、单兵指挥支持。主动提前与敌方作战的决策时间，缩短对手的被动决策时间。

这个系统的一个新功能，是表演者能够从可穿戴显示设备上，立即看到整体的表演效果，欣赏自己的艺术成就。当然，为了提高表演的水平，通常是选择显示其个人所在的局部图景场面。

这套设备，也可以用以指挥球赛中间休息的时候穿插的“啦啦队”助兴表演；也可以协调“快闪”展示；也可以调度在学生宿舍下面的求爱、表白、求婚等等造势活动，点蜡烛、燃放烟花必定遭致物业、保安的毁灭性进攻，要猝不及防地、突发地、迅雷不及掩耳、闪电般地、瞬间展示声势浩大的阵容才有终身难忘的震撼力；也可以帮助公共场合的商业推销演出，邀请观众参与互动，激情体验；也可以临时从街头拉人来拼凑草台班子汇演舞台剧（招之则来，挥之则去、呼之则去），其效果可以叫板传统方式长期训练出来的专业表演队伍；也可以用于励志团体活动；也可以用来培训员工的凝聚力；也可以促进学生的团结协作和协调合作性；也可以进行科学普及和国防军事教育；也可以用于刚入学学生的学生的军训（自娱自乐、自行组织、不聘请教官，避免教官与受训学生之间发生恋情）；也可以用于情人之间的调情寻欢作乐；可以用于父母与子女之间的捉迷藏游戏；可以用于猜猜看、你知道我在那里吗的游戏；也可以用于电视节目和群众文艺体育娱乐活动的争抢竞赛节目；也可以用于“野战”对抗活动；也可以用于搜寻训练；也可以用于拼图娱乐活动；也可以指挥在未知区域的探险活动；也可以协调驴友的户外活动；可以作为企业文化体育活动来增强员工之间的凝聚力和团结协作性；可用于领袖人物、****、未来领袖的指挥官培训、为企业家、导演提供施展呼风唤雨点豆成军权力的空间；通过商业出售来满足客户的表演欲望、指挥欲望、权力欲望；组织新形式的寻宝游戏来满足人们的探索欲望和好奇心；用于学生的艺术创作；用于培养空间意识和空间思维能力；可以用于机场、港口装卸、大型企业的指挥和协调救援活动；响应邓小平同志关于“学习计算机要从娃娃抓起”的最高指示，用于幼儿园的嬉戏。

这种车辆，在运载导弹奔赴发射场地的过程之中，用导弹内的惯性仪表系统控制指挥运载导弹车辆的行驶过程，

不断地取得行驶地理坐标信息，在到达发射场地以后，

无需停车，就在运载导弹车辆的驾驶室内的立体现实AR、VR设备中，

显示出虚拟的发射场坪的定位线、场地基线、定位标志、环境立体信息、

以及这些诸信息与运载导弹车辆相互的地理坐标、方位、海拔高度、车辆姿态等等相关图像，

无需使用卫星定位系统、免除全站仪、经纬仪。

更加别提要一群士兵拉绳子、在地下划线、打木桩、定位钢钉、钉入定位无线电标签，

那些个依赖人工操作的工作统统都淘汰了。

所以，不但可以停下车辆人员不下车就立即发射，还可以在车辆行驶之中发射战略导弹。

千里跋涉的各种发射保障车辆直接就准确地停在预定位置上，接通气体、液体脐管快速接头、电缆，

灌注和测试以及设置注入指令数据以后，分离快速接头，就立即发射。

就是通过这些被运载导弹中的惯性仪表，

引导、指挥、控制了运载导弹车队的整齐、严谨、划一、同步，

现在啊，用卫星导航、依赖驾驶员目视观察、用摄像和图形识别掌控队形的全局都已经落伍了，

在高精度精密机械加工基础上，俺们又回归传统，

采用的是导弹内部的惯性导航系统，是完全对外界封闭的制导控制系统耶。

这是可以在漆黑的环境之中、与外界例如天上卫星通信被完全电磁波屏蔽的隧道里面自动避开碰撞的导航系统啊。

特别高感度的惯性仪表，对于附近车辆所产生的极其微小重力干扰有反应，

这种效应，早就已经用于核潜艇不用声纳而探测水下大陆架与潜艇的相对位置，进行导航、避开碰撞。

这可就不只是各个车辆的行驶速度一致，

更重要的是在单位时间内，累计行驶的里程相近，

完全一致是不可能的，

要保证车辆编队的队形，也就是编组行驶的空间轨迹曲线族近乎一致。

接受检Y的车辆上面都有完善的惯性仪表导航系统，

无需驾驶员用余光、不断地左右前后改变视线来目测车辆之间的相对距离，

就能够保证各车辆相对于道路参展物体的相对位置，

保证车速符合要求，

而完全按照惯性导航仪表的指示来驾驶车辆，

用现代的工程技术手段来保证驾驶员的仪态端庄、庄重、严肃、肃穆、庄严、严谨、专注、大方、忠于职守、全神贯注、一丝不苟、严肃认真。

对于运载导弹的接受检Y的车辆，

车辆搭载的导弹上每个舱段都至少有一个完善的惯性测量仪表系统，

用导弹内部的计算机，

只是增加一套计算机程序，从导弹上面拉一对数据总线输出到运载车辆行驶控制系统，

就能够掌控车辆的编组行驶的队形严谨、整齐划一，间距严密平均。

特别是战略导弹中的惯性仪表系统，

与高精度的大地测量级别的惯性仪表系统是同一个精度数量级别，

时间漂移小，感量超级灵敏，

所以，测控精度非常的高啊。

几十年前，就有企业制造过完全用惯性仪表自动驾驶的汽车，

可以完全与外界进行无线电屏蔽，而不影响导航性能。

惯性仪表导航的特点是起始要车辆静止，对于惯性系统进行校正，

类似与导弹发射前的陀螺起旋和框架锁定操作，

在这里，还要对于各辆车辆的初始位置进行调整。

然后，在短时间内，也就是在接受检Y的过程之中，

惯性仪表的漂移增加不多，这是与时间延长成平方率累计的角度误差。

飞行器惯性制导与车辆惯性导航的惯性仪表的硬件部分，

都是可互换，

可替代、兼容、通用、互换、一致、相同、类似、雷同、同质、一样的。

通过实况转播、直播车辆惯性制导仪器的测量数据，

就是在真实地展示国家的战略武器威慑力量，

就是向全世界宣告，俺们的战略导弹飞行到万里之外，

命中目标的精度。

步兵方阵可穿戴式惯性仪表指挥控制步兵方阵的整齐程度，

就是在展示小口径智能精确制导武器的准确性。

俺们还在现场，另外备份了许多套靶场自动跟踪定位装置，

用激光自动跟踪锁定瞄准车辆的定位靶标图像中心，

对于车辆的空间运动信息进行测定，

多光谱摄像经纬仪、微波雷达、激光雷达、太赫兹雷达协同跟踪，空间运动目标跟踪信息共享，

相互联网，一个跟丢了目标，在其他跟踪正常设备的引导之下，

自动主动地重新咬住目标（现有的、已经广泛采用的方式），

来实时指挥控制队形的严密。

近年来，随着技术的进步，冬奥会、省运会、航空展等越来越多大中小型活动选择无人机表演来代替传统烟花秀。几百上千台无人机在夜空中演绎出色彩鲜艳、造型多变的3D立体动感图像、炫酷文字画面，无人机表演带来的科技感十足的视觉盛宴引来大批游客驻足观看，甚至被当吸引游客的旅游观景项目来开发。部分景区，为了现场效果，还会推出“烟花秀+无人机表演”组合齐登场的活动，虽然说场面很惊艳，但是也有不少网友担心它们的组合会不会翻车，无人机会不会炸机。

被无人机表演惊艳到了究竟是怎么一回事，跟随我一起看看吧。

近年来，随着技术的进步，冬奥会、省运会、航空展等越来越多大中小型活动选择无人机表演来代替传统烟花秀。几百上千台无人机在夜空中演绎出色彩鲜艳、造型多变的3D立体动感图像、炫酷文字画面，无人机表演带来的科技感十足的视觉盛宴引来大批游客驻足观看，甚至被当吸引游客的旅游观景项目来开发。

部分景区，为了现场效果，还会推出“烟花秀+无人机表演”组合齐登场的活动，虽然说场面很惊艳，但是也有不少网友担心它们的组合会不会翻车，无人机会不会炸机。

那么会不会炸机呢？无人机表演现场失控场面确实存在，数百只无人机在高空失控后犹如天女散花一样一架架砸向地面后坠毁，遍地残骸，要是砸到不该砸的东西更是损失惨重！那么，无人机表演时造成无人机失控的原因有哪些呢？无人机表演顺利完成的技术难题是？

01

无人机表演时造成无人机失控的原因

1

通信干扰问题

每架无人机都有独立的IP地址，地面站就是一台电脑。电脑通过阵列天线向无人机发送指令，无人机会根据指令相互协调，而这些指令和协调会产生巨大的通信数据。这些通信数据都是在法律允许的24G频段下进行的，不过这个频段的带宽非常有限，所以干扰特别大。一旦通信数据没有优化，控制信号受到干扰、丢失或停止响应，无人机就会疯狂失控，相互碰撞，纷纷坠落地面。

在一场无人机表演中，无人机数量少的时候，通讯自然不是问题，所以失控的几率不大；而当规模变成数百或数千架时，无人机之间、无人机与基站之间的通信将成为无人机表演的技术难点。

2

精准定位问题

这是无人表演技术的另一个难点。为了在空中呈现准确的图像，精准定位在无人机表演时变得至关重要。在特定的空间里，无人机编队非常密集，相互之间的距离只有3~5米。要求定位误差不能超过两米，否则当队形变化时，极易发生撞机事故。

为了保证安全，大规模的无人机表演通常采用RTK导航定位系统。这套系统可以提供精确的三维定位，精度达到厘米级，不过这套系统非常昂贵。

02

空中未来无人机表演如何实现0失误

1精准控制技术

空中未来无人机表演通过毫秒级授时系统、RTK高精度导航定位系统、现场加密通讯系统，可以使LED灯光、空中造型与现场音乐灯光完美契合，实现厘米级飞行定位与毫米级通讯延迟；

2离线一体化技术

当无线控制信号受到干扰时，会自动由实时切换为离线控制，自动完成表演。表演过程中个别无人机出现状态异常，可选择让其自动返航或切换为手动控制返回地面；

3第三代编队无人机

空中未来无人机表演采用的是第三代编队无人机，该无人机在性能上具有非常大的优势，如可抗5级风力、续航时间长达33分钟等等。

目前，空中未来无人机表演团队已在全球110余个城市0失误完成数千余场飞行，拥有丰富的实战经验。未来还将进一步迭代无人机表演相关技术，助力客户完成高要求的表演形式，为安全飞行提供保障。

被无人机表演惊艳到了相关阅读：

太震撼！刚刚，福州上空，千架无人机演绎千古福建

星光璀璨！万众瞩目！

刚刚

1500多架无人机

在闽江之畔集结！

多彩的霓虹震撼榕城夜空！

无人机表演编队徐徐升空

在天空翱翔变幻

尽显榕城夜色之美

福州以这场缤纷绚烂的

空中视觉盛筵

迎接明天即将启幕的

第44届世界遗产大会

接下来带你回顾超燃全程！

千架无人机齐上阵

点亮世遗之美

表演在中国巨龙叱咤腾飞中

拉开序幕

栩栩如生的巨龙

在空中昂首阔步、盘旋飞翔

逐步变换成宏伟壮观的万里长城

无人机在空中不断变换出

福建世界遗产

武夷山、福建土楼

中国丹霞·福建泰宁、鼓浪屿

展现多姿多彩的福建文化魅力

随后

福州代表性文化符

马鞍墙、“福”字等组合而成的

第44届世界遗产大会会徽

惊艳亮相

最终

表演在“福州欢迎您”文字中结束

福州向世界发出邀请

热烈欢迎世界遗产大会

中外来宾！

灯光秀同步上演

照亮榕城夜色

除了科技感满满的无人机表演

今夜的闽江两岸

还同步上演了一场

世界遗产大会灯光秀

以《有福之州迎世遗》为主题

围绕“数字世遗”

“人文世遗”“绿色世遗”

运用福建、福州的

自然、人文元素符号

展示有福之州迎世遗的开放心态

和海纳百川的博大情怀

第44届世界遗产大会

福州准备就绪！

7月16日起

让我们相约榕城

共襄盛举！

福州广播电视台资讯融媒体中心出品

记者：张凌、郑文迪

编辑：陈诗芸

责编：洪晨颖

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每个人都了不起！

俺们啊，要么就不进行军事训练，

要上，就要干世界第一的！！！

咱们这噶达，

开拓性地、原创性地开展了趣味军事训练、娱乐性的军训、科学的队列行进，

是采用各个连队、各个班级、各个梯队，

随机混合编组，

根据各自对子之间的一见钟情，一见倾心，一厢情愿（错误的用法），一相情愿（错误的用法），定下终身，只是因为看多了对方一眼，

即兴编排组合，

因为每个人都有可穿戴的计算机设备，通信设备，

在战场自动指挥控制系统的统一调度之下，

以严密的队形，

进行着复杂的队形变换，

超越红场大阅兵的各国队伍，

引领最新军事科技的进步，

展现中华人民共和国强大的综合国防军事实力，

强势宣传中华人民共和国的科技创新！！！！！

传统的观念为：军训是培养群体意识，自律意识，令行禁止的意识还有锻炼人的意志力。这些都是我们现在的年轻人所缺失的。

俺们这噶达是集体佩戴VR眼镜、AR眼镜进行队形变换训练，

散兵游勇、草台班子、街边游荡的小混混、街边徘徊的散兵游勇、残兵败将，第一次训练就比长期专业训练的正规军还要整齐强悍！！！！！！！

无需集中起来合练，第一次走台就整齐划一，要动态变化就立即快速组合成为各种连续变化的动画图形和复杂的字形，

耍些嗨的，比如：

首长和嘉宾每发出一条指令，

立即就语音自动识别，即刻就变换出对应的人体字幕，

这可就是团体操的最新创造成果，

这就是生动的、具有吸引力的、引人入胜的国防军事科技教育，

科学普及教育，创新教育，素质教育！！！！

当教官随机下达了一条口号，一句命令，

队伍就立即组合排列成为对应的人体字幕！！！

终身难忘的国防军事科技教育啊！！！！！！！！

太精彩了，太动人了，太震撼了！！

从小就培养出我们强烈的民族自豪感和严肃的历史责任心，

锻炼出我们强壮的体魄，使我们朴实、健康、明朗、具有远大的理想、树立起执著的事业心，

教官开发研制了国际上最先进的国防军事游戏，

将虚拟现实科学技术应用于军训科目，

激发出你们忘我地激情投入军训的无比热情，

焕发出你们势不可挡的青春活力，

吸引你乐此不彼，玩上了瘾，乐此不疲、乐而忘返、专心致志、沉迷不醒、不可自拔，迷恋之中，

诱惑那些怕苦怕累、没有坚强意志的同学，逐步培养起他们坚强的斗志和意志，

不同班级、不同年级、不同年龄、不同性别、不同体质、不同行走习惯的同学、旁观者、观众、师生、亲属、家属和市民均可随时踊跃加入，插入、穿插、参加，

不同肤色、不同种族、不同国籍、不同服装的各国游客可以即兴参与，立即融入虚拟现实团体操之中，

随时退出，在指挥员的和图案风格自动生成计算机的整体调度之下，

在参演人员、接受检阅学生、投入军训的战士积极的协调配合之下，

整体队形不受影响，继续处于预定的、连续的图形变化之中。

任意编排、随意组合、随时变换相互的位置，随机挑选周围的伴侣、

却不影响动态的、连续变化之中的图形整体变化效果。

激发了师生和家长的爱国主义热诚、增强了忠诚于祖国的凝聚力。

2016年全国高考，浙江省的高考作文题目与虚拟现实有关，就此，结合中小学的列队训练、团体操文艺体育表演、阅兵式、广场舞蹈，来讨论一番。

我希望能够在2019年的天安门广场的yue兵式和文艺表演上实现我在20多年前的原创设计。

这些活动的要求都十分类似，群体进行编组、集群运动，要能够实时、连续不断地，无接触地测量出场地内每一个人在实际场地中每一个瞬间的空间位置和精确的运动轨迹。将测量所得到数据，以自动编辑处理后的二次图像形式，以立即反馈的形式，将实测动态图像转发给场地内每个队员的可穿戴设备之中。测量和控制系统的另外一项任务，是根据预先对于团队整体运动的规定参数进行计算，例如，学生的一个队列规定在什么绝对时间到达校长的主席台的东侧规定的地理标志，然后学生的这个队列在规定的什么绝对时间离开主席台西侧的某个地理标志。这样，就推算出一个反映行进速度的连续的、动画的、虚拟的场景，这个动画场景内的每一帧图像就包括了每一个学生理想的地理位置。这个场景也立即转发给队列中的每一位学生。

队列中的每一位学生在自己的可穿戴设备中，可以同时观察到叠加在一起的两幅图像，这两幅图像以不同的颜色加以区别。队列中的每一位学生就立即知道自己应当如何修正自己的移动中的位置，就包括了下一步的行走方向偏差变化、步态的调整、步行速度的改变。

所以，这个系统就建立起了队列中每一位学生之间的彼此之间的配合和默契。

对于集体的舞蹈表演和体育运动，还有形体上的细节要求，就要有身体运动姿态的测量系统和理想的身体姿态的指挥系统。

这个系统可以实时指挥团体操表演，实现群体图形的流动、绽放、聚集、扩散、变形、扭曲、缩小、放大等等表演效果。

这都是传统的、沿袭的、古老的、代代相传的训练方法所完全不能够实现的。过去的训练方法，构筑普通的图形变化，都要夏练三伏酷暑、冬练数九寒冬，进行长期的专业训练、演练，反复的彩排预演，占用学生宝贵的青春时光。而且，这些图形变换的训练没有任何“可持续发展的意义”，仅仅是专属于一场不再重复的汇报表演。

而这种方法最突出的创新意义在于，可以是贵宾、支付赞助费用的客户，即兴说的一句诗词、赋词一首、乐队的即兴演奏、领舞表演舞者的情绪和舞姿的即兴变化、朗诵的抑扬顿挫，就立即生成搭配的指挥图形，并且立即在广阔的场地上立即实现。

对于宾客和东道主之间的即兴对话、对于演员之间的舌战，对于长篇累牍的爱的宣言誓词，就采用连续变化队形的方式来演绎。

无人驾驶飞机在空中的集群编组表演，也可以采用相同的系统。

这就是表演艺术的革命的里程碑。这些效果，在网络上已经公开的“制导烟花”、“制导焰火”中（皆为本人的拙作），已经有更详细的说明。

本文的作者，在1980年就提出了音乐指挥仪的设计，日本是在1995年才实施的。本文的作者，在改革开放前就开展了“力反馈键盘”的工作，以上的内容，都是密切相关的。

队形的整齐是相对的，队形的不整齐是绝对的。

在当今的时代，操练、广场舞也将要用上AR、VR、MR眼镜和头盔，这可就是黑科技哟。

公众都见过无人机远程控制的屏幕中和航天发射控制大厅的屏幕中，显示了许多的运动轨迹参数。而对于以上的群体表演，对于每一个表演者，都有自己独立的一组运动轨迹参数，另外有他与整体运动相关的一组运动参数，可见这个系统可不是“小儿科”耶。

运动轨迹要用繁多的数据来表示，除了当前瞬间的绝对地理坐标，还要有以前的坐标参数，相互联系起来，这才能表示“运动轨迹”。所以，“运动轨迹”就包含了运动方位、移动速度。

对于这类露天的、大面积的场所，就不可能在地面铺设传感器来检测演员的运动轨迹；超声波在空气中的衰减快，传播距离短；微波雷达分辨率在这里偏低，精度高的太赫兹雷达正在发展之中，目前满足不了大尺度现场探测的要求；无线电标签、差分GPS、射频测距系统都不实用；激光雷达扫描速度低；便携式、加速度感度灵敏（高精度）、低漂移的惯性仪表系统尚未国产化；卫星摄取的图像受到分辨率、传输延迟、数据分析整理时间漫长的限制；用无人驾驶飞机在空中拍摄，首先要求对于无人驾驶飞机的运动轨迹进行精确测量，然后是对于无人驾驶飞机搭载的摄像头空间姿态进行测量，整个数据处理的过程十分庞大。当然啰，如果数学功底好的话，从图像两侧固定物体标志，可以直接推算出整个受到检阅队伍方阵和车队的全部目标的绝对地理坐标；只有可见光摄像头适合、管用、使用、实用。

当然啰，在降雨、下雪、雾霾的环境之下，可见光拍摄系统的能力也急剧下降。

在敌我对抗的军事领域，战场空间目标的采集就更加困难了。

人们都期望，在敌对的、要求隐蔽的战场上，高速地，实时完成战场地形、敌我位置、双方军事布局等等战场环境的测量，有效地快速勘测地形，与其他的现场态势测量系统，快速地在战场展开，为作战部队，提供战术支援、单兵指挥支持。主动提前与敌方作战的决策时间，缩短对手的被动决策时间。

这个系统的一个新功能，是表演者能够从可穿戴显示设备上，立即看到整体的表演效果，欣赏自己的艺术成就。当然，为了提高表演的水平，通常是选择显示其个人所在的局部图景场面。

这套设备，也可以用以指挥球赛中间休息的时候穿插的“啦啦队”助兴表演；也可以协调“快闪”展示；也可以调度在学生宿舍下面的求爱、表白、求婚等等造势活动，点蜡烛、燃放烟花必定遭致物业、保安的毁灭性进攻，要猝不及防地、突发地、迅雷不及掩耳、闪电般地、瞬间展示声势浩大的阵容才有终身难忘的震撼力；也可以帮助公共场合的商业推销演出，邀请观众参与互动，激情体验；也可以临时从街头拉人来拼凑草台班子汇演舞台剧（招之则来，挥之则去、呼之则去），其效果可以叫板传统方式长期训练出来的专业表演队伍；也可以用于励志团体活动；也可以用来培训员工的凝聚力；也可以促进学生的团结协作和协调合作性；也可以进行科学普及和国防军事教育；也可以用于刚入学学生的学生的军训（自娱自乐、自行组织、不聘请教官，避免教官与受训学生之间发生恋情）；也可以用于情人之间的调情寻欢作乐；可以用于父母与子女之间的捉迷藏游戏；可以用于猜猜看、你知道我在那里吗的游戏；也可以用于电视节目和群众文艺体育娱乐活动的争抢竞赛节目；也可以用于“野战”对抗活动；也可以用于搜寻训练；也可以用于拼图娱乐活动；也可以指挥在未知区域的探险活动；也可以协调驴友的户外活动；可以作为企业文化体育活动来增强员工之间的凝聚力和团结协作性；可用于领袖人物、****、未来领袖的指挥官培训、为企业家、导演提供施展呼风唤雨点豆成军权力的空间；通过商业出售来满足客户的表演欲望、指挥欲望、权力欲望；组织新形式的寻宝游戏来满足人们的探索欲望和好奇心；用于学生的艺术创作；用于培养空间意识和空间思维能力；可以用于机场、港口装卸、大型企业的指挥和协调救援活动；响应邓小平同志关于“学习计算机要从娃娃抓起”的最高指示，用于幼儿园的嬉戏。

这种车辆，在运载导弹奔赴发射场地的过程之中，用导弹内的惯性仪表系统控制指挥运载导弹车辆的行驶过程，

不断地取得行驶地理坐标信息，在到达发射场地以后，

无需停车，就在运载导弹车辆的驾驶室内的立体现实AR、VR设备中，

显示出虚拟的发射场坪的定位线、场地基线、定位标志、环境立体信息、

以及这些诸信息与运载导弹车辆相互的地理坐标、方位、海拔高度、车辆姿态等等相关图像，

无需使用卫星定位系统、免除全站仪、经纬仪。

更加别提要一群士兵拉绳子、在地下划线、打木桩、定位钢钉、钉入定位无线电标签，

那些个依赖人工操作的工作统统都淘汰了。

所以，不但可以停下车辆人员不下车就立即发射，还可以在车辆行驶之中发射战略导弹。

千里跋涉的各种发射保障车辆直接就准确地停在预定位置上，接通气体、液体脐管快速接头、电缆，

灌注和测试以及设置注入指令数据以后，分离快速接头，就立即发射。

就是通过这些被运载导弹中的惯性仪表，

引导、指挥、控制了运载导弹车队的整齐、严谨、划一、同步，

现在啊，用卫星导航、依赖驾驶员目视观察、用摄像和图形识别掌控队形的全局都已经落伍了，

在高精度精密机械加工基础上，俺们又回归传统，

采用的是导弹内部的惯性导航系统，是完全对外界封闭的制导控制系统耶。

这是可以在漆黑的环境之中、与外界例如天上卫星通信被完全电磁波屏蔽的隧道里面自动避开碰撞的导航系统啊。

特别高感度的惯性仪表，对于附近车辆所产生的极其微小重力干扰有反应，

这种效应，早就已经用于核潜艇不用声纳而探测水下大陆架与潜艇的相对位置，进行导航、避开碰撞。

这可就不只是各个车辆的行驶速度一致，

更重要的是在单位时间内，累计行驶的里程相近，

完全一致是不可能的，

要保证车辆编队的队形，也就是编组行驶的空间轨迹曲线族近乎一致。

接受检Y的车辆上面都有完善的惯性仪表导航系统，

无需驾驶员用余光、不断地左右前后改变视线来目测车辆之间的相对距离，

就能够保证各车辆相对于道路参展物体的相对位置，

保证车速符合要求，

而完全按照惯性导航仪表的指示来驾驶车辆，

用现代的工程技术手段来保证驾驶员的仪态端庄、庄重、严肃、肃穆、庄严、严谨、专注、大方、忠于职守、全神贯注、一丝不苟、严肃认真。

对于运载导弹的接受检Y的车辆，

车辆搭载的导弹上每个舱段都至少有一个完善的惯性测量仪表系统，

用导弹内部的计算机，

只是增加一套计算机程序，从导弹上面拉一对数据总线输出到运载车辆行驶控制系统，

就能够掌控车辆的编组行驶的队形严谨、整齐划一，间距严密平均。

特别是战略导弹中的惯性仪表系统，

与高精度的大地测量级别的惯性仪表系统是同一个精度数量级别，

时间漂移小，感量超级灵敏，

所以，测控精度非常的高啊。

几十年前，就有企业制造过完全用惯性仪表自动驾驶的汽车，

可以完全与外界进行无线电屏蔽，而不影响导航性能。

惯性仪表导航的特点是起始要车辆静止，对于惯性系统进行校正，

类似与导弹发射前的陀螺起旋和框架锁定操作，

在这里，还要对于各辆车辆的初始位置进行调整。

然后，在短时间内，也就是在接受检Y的过程之中，

惯性仪表的漂移增加不多，这是与时间延长成平方率累计的角度误差。

飞行器惯性制导与车辆惯性导航的惯性仪表的硬件部分，

都是可互换，

可替代、兼容、通用、互换、一致、相同、类似、雷同、同质、一样的。

通过实况转播、直播车辆惯性制导仪器的测量数据，

就是在真实地展示国家的战略武器威慑力量，

就是向全世界宣告，俺们的战略导弹飞行到万里之外，

命中目标的精度。

步兵方阵可穿戴式惯性仪表指挥控制步兵方阵的整齐程度，

就是在展示小口径智能精确制导武器的准确性。

俺们还在现场，另外备份了许多套靶场自动跟踪定位装置，

用激光自动跟踪锁定瞄准车辆的定位靶标图像中心，

对于车辆的空间运动信息进行测定，

多光谱摄像经纬仪、微波雷达、激光雷达、太赫兹雷达协同跟踪，空间运动目标跟踪信息共享，

相互联网，一个跟丢了目标，在其他跟踪正常设备的引导之下，

自动主动地重新咬住目标（现有的、已经广泛采用的方式），

来实时指挥控制队形的严密。

现在都采用可穿戴的虚拟现实的设备进行趣味性、娱乐性的军事训练，

如果眼神不佳，

可以背负主动触感的点阵面，

无需眼睛观察，

通过皮肤的感觉，

来接受指令啊，

连队形的整体分布，都能够感觉到喔。

很想问一下，现在军训洗澡是怎么洗的啊~

就是：

佩戴虚拟现实的VR眼镜，

教官用水龙头移动浇灌，

你们在漆黑的夜晚，

在可穿戴设备的指引之下，

追随着水柱而奔跑啊。

哈工大校庆无人机的表演，可以说是场况盛大，说他是浪漫吧，也不太对，但就是给人一种美的欣赏，所以这件事情足以证明理工男不是没有浪漫的思维，只是他不知道什么时候用这些浪漫的手段，而且他的一些浪漫有些女性是理解不了的。

在人们的印象之中，似乎理工男就是一个特别僵硬的词汇，这个群体似乎都是钢铁之男，不懂浪漫，不懂女性的心思，其实不是这样的，只是对一个群体的误解，贸然给一个群体贴上标签是绝对不对的，理工男之中也有很多是懂女孩子心思的，会搞浪漫的，而且他们浪漫起来，其他的男生所理解不了的，如果恰巧他的另一半能够理解，那么他们之间这种爱情就是他们认为最合适的最美好的爱情。

理工男也绝对不是不懂浪漫，只是其中有一部分人很是僵硬，他只专注于自己的学习，一些在学霸这条道路上走的越来越偏的人，大家认为他们只知道学习，不知道和异性聊天，又不知道怎么哄异性，觉得他们很是奇怪，但是不能否认的一点是，不光理工男存在这样的问题，文科男里面也存在这样的问题，有一部分学霸他们只知道学习其他的事情什么都不做，但是这一部分人注定是少一部分人，因为无论是文科还是理科，总存在一部分学习又好的，兴趣爱好广，然后还会聊天儿的男生。

找一个和自己所接触的圈子类似的，你们就会有更多的话题，文科生找一个文科生，你们更能够理解对方的思维，因为文科的思维和理科的思维有所不同，文革可能一些浪漫的东西，一些富有诗意的语言，更会搞一些理科的男生女生在一块就相互能理解对方的这种思维，他们可能就不像文科生那样会搞一些很是复杂很是古风式的那种东西，但是哪一个群体也都有合适的，找到适合自己的才是最重要的。

对无人机的飞行控制系统和地面站系统进行软件开发，把每台无人机的飞行航线、速度等参数在系统进行预先计算并设置，同时同步控制无人机LED灯的颜色变换及闪动频率。经过精密推敲和设定后，工作人员只需一键点击即可轻松开启30台无人机全自动、程序化的编队飞行表演。