关于机器人的科技技术基础论文

　　随着科技的进步，智能机器人的性能不断地完善，因此也被越来越多的应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等方面。这是我为大家整理的关于机器人的科技论文，供大家参考!

　　机器人的科技论文篇一：《浅谈智能移动机器人》

　摘　要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统组成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单阐述了其工作原理。在对智能机器人有一定了解的基础上，论述了智能移动机器人的研究现状及其发展动向。

　关键词：智能移动机器人　越障　避障　伸展收缩

　1 引言

　上世纪60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新时代。在工业机器人问世50多年后的今天，机器人已被人们看作是不可缺少的一种生产工具。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步开辟了机器人应用的新领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。

　2 智能移动机器人的基本系统组成及其相关技术

　由于智能移动机器人在危险与恶劣环境以及民用等各方面具有广阔的应用前景，使得世界各国非常关注它的发展。其共同的五大系统组成要素为：(1)机械机构单元是智能移动机器人的骨架，机器人所有的模块都依靠其支撑，机械机构单元的结构，性能，强度直接影响着整个机器人的稳定性。随着科技发展和新型材料的研制开发，使得智能机器人产品的结构性能有了很大提高，机械机构的各项工艺性及尺寸设计都向着更加合理高效，更加轻便美观，更加环保节能，更加安全可靠等方向发展。(2)动力与驱动单元为智能移动机器人提供动力来源。(3)环境感知单元相当于智能移动机器人的五官，机器人通过感知单元对周围的环境进行感知识别及各种参数的收集，然后通过转换成控制模块可以识别的光电信号，输入到控制单元进行数据处理。(4)执行机构单元为智能移动机器人执行部分，能根据控制中心的命令执行命令，完成任务。不同的机器人有着不同的执行机构，执行机构的设计影响着对要执行动作的效率，精度，稳定性，可靠性等。(5)信息处理与控制单元作为整个机械系统的核心部分，它如人的大脑一样，调控着整个系统，一切的活动都由它指挥。将来自传感器部分采集到的信息进行集中汇总，存储，对所有信息分析，规划决策，输出命令。使机器人有目的的运行。

　智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合机电系统。它是传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、电子工程、计算机工程等多学科的重要研究成果，从某种意义上讲是机器发展进化过程中的产物，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。

　3 一种越障机器人

　我们设计的移动机器人(图1)有很好的机动性能，前导轮、前轮和后轮可以实现独立升降运动。前导轮(如图1)由通过曲柄圆盘的转动角度控制摇杆的摆动角度，带动相关的平面连杆机构运动，从而实现前导向轮的伸展和收缩实现攀越。机器人两侧的侧边驱动机构为平面连杆-滑块越障机构，前后轮(如图1)分别通过导杆在槽中的移动，带动平面连杆机构的运动，实现前后轮的伸展和收缩，实现越障功能。本机器人通过尺寸的设计可以实现较大的越障高度，通过合理的控制轮摆动的角度还能实现多种类型障碍物的攀越。

　4 智能移动机器人的应用概况

　随着科技的进步，机器人的功能不断完善，智能移动机器人的应用范围也大大拓宽，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排险、海洋开发和宇宙探测领域等有害与危险场合(如辐射、灾区、有毒等)得到很好的应用。

　41 陆地智能移动机器人

　20世纪60年代后期，苏美为了完成对宇宙空间的占领，完成月球探测计划，各自研制开发并应用了移动机器人，通过移动机器人实现对外星土壤的样本采集和土壤分析等各种任务。陆地智能移动机器人的出现是为了帮助人类完成无法完成的任务。陆地移动机器人也广泛应用于军事，可以完成排除爆炸物，扫雷，侦查，清除障碍物等等，近年来智能移动机器人也开始渐渐融入人们的日常生活。

　42 水下智能移动机器人

　近年来，人们对资源的渴求加大，开始对原子能和海洋资源的开发，加之水下环境十分复杂(能见度差，定位困难，流体变化等)，水下智能移动机器人在海底资源探测上的优势使之受到关注。近年德国基尔大学的科学家研制出新型深水机器人“ROV Kiel 6000”，这架深水机器人能够下探到6000米深的海底，寻找神秘的深水生物和“白色黄金”可燃冰。

　43 仿生智能移动机器人

　近年来,全球许多机器人研究机构越来越多的关注仿生学与机构的研究工作在某些情况下仿生机器人尤其独特优势，例如，蛇形机器人重心低，能够模仿蛇的动作，穿梭在能够穿梭在受灾现场和其他复杂的地形中能够帮助人类完成各种任务。除此之外还有仿生宠物狗、仿生鱼、仿生昆虫等。

　5 智能移动机器人的发展方向及前景

　影响移动机器人发展的因素主要有：导航与定位技术，多传感器信息的融合技术，多机器人协调与控制技术等因而移动机器人技术发展趋势主要包括：

　(1)高智能情感机器人。随着科学技术的发展，人们对人机交互的技术的要求越来越高，具有人类智能的情感移动机器人是移动机器人未来发展趋势。目前的移动机器人只能说是具有部分的智能，人们渴望能够出现安全可靠的能够沟通交流的高智能的机器人。虽然现在要实现高智能情感机器人还非常的困难，但是终有一天，随着科学技术的突破，它将成为现实。

　(2)高适应性多功能化的机器人。机器人的出现是为人类服务的，自然界中还有好多未知的世界等着我们开拓，各种危险的复杂多变的环境，人类无法涉足，因此人们也迫切希望有能够代替人类的机器人出现，高适应性多功能化的机器人也必将是机器人的发展方向之一。

　(3)通用服务型的机器人。随着科学技术的发展，机器人也是应该越来越容易融入人们日常生活中的，在日常生活中为人们服务。例如在家庭中，机器人可以帮助人们做各种家务，和人们生活关系密切。

　(4)特种智能移动机器人。根据不同应用领域，不同的目的，设计各种各样特种智能移动机器人是未来发展方向，如纳米机器人，宇宙探索机器人，深海探索机器人，娱乐机器人等等。

　6 结束语

　总之，智能移动机器人涉及到传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、控制工程等多学科技术。未来智能移动机器人走向生活，安全可靠，操作简单是其趋势。尽管智能移动机器人以惊人的速度在发展着，但是实现高适应性，智能化，情感化，多功能化的移动机器人还有很长的路要走。

　参考文献：

　[1]　谢进,万朝燕,杜立杰机械原理(第2版)[M]北京:高等 教育 出版社,2010

　[2]　陈国华机械机构及应用[M]北京:机械工业出版社,2008

　[3]　徐国保,尹怡欣,周美娟智能移动机器人技术现状及展望[J]机器人技术与应用,2007(2)

　[4]　肖世德,唐猛,孟祥印,等机电一体化系统监测与控制[M]四川:西南交通大学出版社,2011

机器人的科技论文篇二：《浅谈机器人设计 方法 》

　摘要：机器人是人类完成智能化中非常重要的工具，随着时代的发展，机器人已经在世界有了一定的发展，甚至很多国家机器人已经运用到实际的生活中去。而机器人的设计方法无疑是很多人非常感兴趣的问题，因此本文针对机器人的设计方法进行了详细的探索。

　关键词机器人;设计;方法

　1前言

　纵观人类的发展史，工具的进步才能带动人类的文明，如今设计朝着智能化的方向在发展，机器人就是人类在发展智能化过程洪重要的产物，因此机器人常用的设计方法是设计师们必备的工具。

　2控制系统的硬件设计

　在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务。就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现机器人控制系统的硬件部分主要由5个模块组成：控制模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块。

　(1)控制系统模块。ATmega128为基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，运算速度快，具有多路PWM输出，可将测速、避障等电路产生的输入信号进行处理，并输出控制信号给驱动放大电路，从而控制电机转速，此方式产生的PWM信号比用定时器中断产生的PWM信号实时性更好，而且不会占用系统的定时器资源。

　(2)循迹模块。循迹是指小车在比赛场地上循白色引导线线行走，循迹模块的原理图如图2所示。循迹模块采用灰度传感器，发射管为普通LED灯，接收管为光敏三极管3DU33。工作原理为：不同颜色的物体对LED发射光反射不同的亮度，光敏三极管3DU33接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压Vx。Vx输入到比较器LM339的同相端，并与电位器设定的电压V0相比较，当Vx>V0时，比较器输出高电平，当Vx循迹机器人前后两端均是由7个灰度传感器组成的循迹模块。其中，中间三个灰度传感器起巡线的作用，两端的灰度传感器起探测弯道作用，剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。实验证明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且“性价比”非常高。

　(3)避障模块。避障模块主要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应避障模块靠近物体时，输出低电平信号;当没有感应到物体时，输出高电平信号。将该信号线接入到单片机的控制端口，控制程序就能起到探测障碍物的作用，当在机器人行进的路径上就可以发现有障碍物并及时避开绕行。

　(4)驱动模块。循迹避障机器人要求行走灵活、反应快速，因此要求驱动电机具有“转速快、制动及时”等特点。我们设计制作的循迹避障机器人采用中鸣公司的JMP-BE-3508I驱动板模块，其输入电压为11V到24V，最大输出电流为20A，满足快速前进、制动、转弯的要求。并且电机速度达到500rpm，堵转力矩为8KGCM，具有很强的刹车功能。利用单片机的四路PWM输出信号，分别控制四个轮子的转速。并采用“四轮驱动”、“差速转弯”的方式实现机器人的前进、后退与转弯。

　(5)电源模块。循迹机器人的电源模块主要实现以下三大功能：①稳定输出5V工作电压。故我们设计制作的电源模块以7805芯片为核心，把输入电压截止到5V。②提供足够的电流。7805芯片最大输出电流为15A，而循迹机器人需要较大电流，所以我们使用了两片7805芯片分别对控制系统和外部设备进行供电。③滤波。在7805芯片的输入、输出端分别并联104贴片电容和10μF的电解电容，过滤高频、低频信号。

　3软硬件模块开发流程和界面程序

　(1)图像处理模块：照相机实时捕捉图像，处理转化后和初始图像进行处理比较，找出图像中差异的位置通过TCP传输。

　(2)TCP通信模块：视觉系统通过以太网连接贝加莱控制器，控制器可以作客户机或服务器实时传输数据，：定义结构体用于视觉系统传输位姿给机器人和机器人实时反馈位姿和信号状态数据给视觉系统。

　(3)位置转换模块：把视觉系统的位姿转换为机器人的位姿传输给机器人，控制机器人运行。

　(4)轨迹规划模块：进行运动轨迹规划和速度规划，根据机器人当前的位置和目标位置，选择最优的运动轨迹(直线、圆弧、不规则曲线等运动轨迹)，然后对轨迹、速度进行插补，插补值调用机器人运动学算法计算轨迹的可靠性，再把实时插补的位置、速度传送给运动控制模块。

　(5)运动控制模块：根据实时插补的值结合加速度、加加速度等控制参数给驱动器。

　(6)伺服模块：根据控制器所发送数据，结合各伺服控制参数，驱动电机以最快响应和速度运行到各个位置。

　4机器人精度标定和视觉软件处理

　41精度标定

　精度的标定包括机器人精度标定 和机器人相对于视觉照相机位置标定 。机器人运动前，需要用激光跟踪仪标定准确各轴杆长、零点、减速比、耦合比等机械参数，给运动学、控制器系统，机器人才能按理论轨迹运行准确。行到指定点。 通过三点法、六点法标定机器人相对于视觉照相机的X、Y、Z方向距离给位置转化模块，确定机器人坐标系相对于照相机坐标系的转化关系。

　42视觉处理软件

　包括固定视觉系统标定模块和移动视觉系统标定模块 。视觉系统安装在固定位置相当于给机器人建立照相机一个用户坐标系，此模块用于运算机器人和固定视觉系统之间位姿转换关系。视觉系统安装在机器人末端法兰位姿相当于给机器人建立照相机一个工具坐标系，随着机器人运动而实时改变位置，此模块用于运算机器人和动态视觉系统之间位姿转换关系。 实时处理传输机器人、视觉系统和以太网的运行通信状态以及出错状态处理。

　43人机界面设计及实现

　当机器人出现故障，不能自动移动位置时，比如碰到硬件限位或出现碰撞现象时，此时可以进入手动页面，选择机器人操作，移动机器人到指定位置。对于新建码垛工艺线，需要配置系统参数、位置信息、以及产品参数，等必要的信息。码垛数据编辑与创建的功能，产品覆盖了袋子、箱子，以及可变数量抓取的功能。可以添加产品数量，改变产品方向，单步数量修改，产品位置移动以及旋转等设置。本页面中，示例生成了每层五包的袋装产品，编号从1到5，可以通过调整编号的顺序，达到改变产品的实际码垛顺序。

　5结束语

　总之，在进行机器人的设计过程中，要根据设计的用途进行针对性的设计，对于设计过程中出现的问题要及时的采用上述的思维方法进行解决，随着机器智能化的推广，无疑机器人的设计在未来会有更广阔的天空。

　参考文献：

　[1]张海平，陈彦 Wincc在打包机人机界面中的设计与应用[J]HMI与工业软件，2012(3)：70-72

　[2]朱华栋，孔亚广嵌入式人机界面的设计[J]中国水运，2008(11)：125-126

　[3]金长新，李伟基于Windows CE的车载电脑系统人机界面的实现[J]微计算机信息，2005(21)：132-134

机器人的科技论文篇三：《浅谈igm焊接机器人的故障处理》

　[摘 要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。

　[关键词]igm焊接机器人 工作原理 故障处理

　0 前言

　机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对维修技术人员提出了更高要求。如何保证焊接机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护保养工作就尤显重要。

　1 igm焊接机器人组成及工作原理

　11 igm焊接机器人的组成

　igm焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它加工精细、动作灵巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。

　12 igm焊接机器人工作原理

　igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当前位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把采集的位置角度信息反馈给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此过程反复进行从而实现了实时位置的更迭过程。

　2 igm焊接机器人故障诊断及分析

　21 焊接机器人故障类型

　焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机 死机 的现象;由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和自然故障、突发故障三大类。对于维修来说，自然故障和突发故障的排除就显得困难，因为这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析，对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。

　22 igm焊接机器人常见故障处理

　221 机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统是否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保护气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保护气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。可以通过测量焊接回路阻抗来判断焊接回路是否正常。

　回路阻抗的测试步骤：

　i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好;

　ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I”位置;

　iii在焊机二级菜单内选择“r”功能。

　iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件表面。需要注意的是，测量过程中要确保导电嘴与工件接触处的洁净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动;

　v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量过程中，右显示屏显示“run”;

　vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18 Ω(正常值以<20Ω为佳)，说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试过程中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。

　222 igm机器人在焊接过程中，引弧困难、焊接电流极不稳定，且经常断弧，反复出现“Arc fault”电弧故障。

　i检查接地电缆，测量回路电阻值为97Ω，正常

　值以<20Ω为佳。

　ii检查焊丝直径(Ф12)与送丝轮的公称直径相匹配。

　iii焊丝材料(G2Si)与焊接方式及焊接母材相匹配。

　iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不光滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。

　v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆打开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。

　vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф12规格的焊丝为佳，间隙过大，将影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反馈(送丝速度的反馈采用光电测速)，不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。

　223 igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人在下一次开机时，回零参数自动丢失，重新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指示灯全部正常，检查后备电池(缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储)测量电压值，一个为89V，一个为12 V，总电压为21 V，正常值为24V，更换一组电池后一切正常，再未出现数据丢失现象。

　23 突发故障的分析及处理

　该故障无可预见性，事发突然。实际工作中出现最多。多为受环境影响的系统故障，如焊接机器人控制部分电路板故障、稳压 电源故障 、通讯故障等，反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。重新启动又恢复正常，但不久又出现报警，这类故障造成整个系统不稳定。

　为了进一步判断驱动器的好坏，缩小故障范围，

　对编码器进行检查，RCI系列的机器人各轴所使用的编码器是绝对编码器，它是一种电磁部件，可以传递旋转角度的信息，由两个固定绕组(sin绕组和cos绕组)及一个参考绕组组成，原理基本上同旋转变压器相似。将X12插头拔下，分别测量11-12、13-5、14-4端子阻值，结果没有一项有阻值，说明编码器出现异常。

　找到12轴伺服电机，检查发现编码器插头锁紧并帽已退出，插头连接松动。将插头重新安插，锁紧到位，再次测量11-12端子阻值为94Ω，13-5端子阻值为65Ω，14-4端子阻值为65Ω，9-10端子阻值为600Ω，说明各绕组正常。上电后，驱动可正常打开，故障解除。

　3 结束语

　维修工作是理论指导实践，实践促进理论的一个反复过程，理论实践的有机结合才会使维修人员更加深入，更加准确的判断处理各种故障。工作中维修人员必须具有独立思考分析判断的能力，操作中一定要注意观察，不可盲目更改焊接机器人设定、跳线等状态，要养成做工作记录的好习惯，归纳 总结 各类故障现象以及处理过程，积累故障诊断和维修方面的 经验 ，以提高维修水平。

　参考文献

　[1] 戴光平《焊接机器人故障诊断及维修技术》 重庆：中国嘉陵工业股份有限公司，2003

　[2] 中国焊接协会成套设备与专业机具分会 《焊接机器人实用手册》机械工业出版社，2014

　[3] 李德民《焊接机器人的故障维修》 长春：长客股份制造中心，2011

1 关于科技论文的范文

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3 数学科技论文800字

4 自动化科技论文题目与范文

在之前的转机攻略分享中，我们给大家介绍了，目前有些国家已经调整了转机检测的政策。

不少小伙伴现在还处于懵圈状态，到底走哪些国家要做“双核酸检测”？有没有接种疫苗会不会影响检测项目呢？

为全面解答大家的疑惑，最大程度的助力大家顺利回国，我们汇总了各国转机的现行政策，以及相应的检测项目，希望对大家有所帮助！

“双核酸”国家汇总

1全面“双核酸”检测的国家

以下国家（暂时热门转机国中仅有法国）要求全部转机人员进行双核酸检测。

法国-巴黎

相关政策

自2022年2月1日开始，所有自第三国来法国戴高乐机场转机赴华人员，均须在机场检测机构进行两次核酸检测，取消血清抗体检测。有关预约方式不变，已预约人员无需更改。请转机旅客抵达后按照检测机构要求进行两次采样，两次核酸检测均为阴性人员，可申请健康码赴华。

现将自第三国来法中转赴华有关要求重申如下（如与此前有关通知相冲突，以本通知为准）：

一、始发国有直飞赴华航班的人员，请勿经法国转机赴华，否则无法获得健康码。

二、转机人员须在出发前向中国驻当地使领馆申请健康码，有关政策请咨询当地使领馆。抵达戴高乐机场后，须在机场完成“双核酸”检测，然后向我馆申请健康码。请注意选择标签为“戴高乐机场”的检测机构，如实填写全部行程信息。对未获得中国驻始发地使领馆健康码的，我馆不予发放健康码。

三、来法转机人员在始发国购买机票时，须同时向法国戴高乐机场实名预约中转检测，网址为：

https://wwwparisaeroportfr/zh-chs/%E4%B9%98%E5%AE%A2/%E6%9C%8D%E5%8A%A1/reserver-en-ligne/tests。

抵达戴高乐机场后凭护照、机票和预约确认函检测。中转时间不足10小时的，航空公司暂不予售票。请留意检测中心开放时间，并仔细阅读相关销售条款。戴高乐机场咨询电话为0033-170363950。

四、中转时核酸检测结果呈阳性的乘客，请严格按照机场要求隔离，相关费用需自理。

五、戴高乐机场检测报告为电子版，请在收到短信或邮件后及时下载电子版报告并上传，避免到检测机构领取纸质版。机场方面提醒，请使用可在法国接收短信的手机号码，避免多人共用一号，以免无法下载检测报告。如确需领取纸质版，请在上传时保证拍摄清晰。

六、为防止代检作弊，戴高乐机场和赴华航空公司实施手环身份认证制度。请在检测机构佩戴手环，登机时配合航空公司查验。如手环遭破坏，不予登机，须重新检测并改签航班。

检测项目：

所有转机人员进行“双核酸检测”

预约与价格：

检测机构无变化，参考上方政策中第三条可找到链接，“双核酸检测”价格为285欧元。

2部分“双核酸”检测的国家

以下国家要求部分转机人员（主要为接种疫苗的人员）进行双核酸检测。

荷兰-阿姆斯特丹

相关政策

自2022年1月17日起（以航班起飞日期为准），驻荷兰使馆将实施接种疫苗人员登机前双核酸检测和未接种疫苗人员登机前核酸、血清IgM抗体双检测措施，并对健康码（针对中国籍乘客）/健康状况声明书二维码（针对外国籍乘客）（以下统称健康码）受理要求更新如下：

所有检测均应于登机前2日内在我馆指定检测机构完成，无时间间隔要求，以最早的一次采样日期起算，不精确到小时。例如，李某拟1月17日从荷兰乘机回国，则其接受检测采样时间不得早于1月15日（含）。反言之，如李某1月15日接受检测采样，则其最晚可乘坐1月17日（含）的航班。

从与中国不通航国家始发的赴华旅客（始发国是否属于与中国不通航国家由中国驻始发国使领馆进行判定）可来荷乘机。此类赴华旅客申请健康码须同时上传：

（一）从第三国始发、途经荷兰中转，且已完整接种新冠疫苗的赴华旅客申请健康码必须同时上传：

1、完整接种满14天的新冠疫苗接种凭证（须包含姓名、疫苗品牌、接种剂次、接种日期等内容，无具体格式要求，语言须为中文、英文或荷兰文）。

2、我馆两家指定检测机构出具的两份核酸检测阴性证明，或一家指定检测机构使用不同检测试剂进行的双核酸检测阴性证明（即无需进行血清IgM抗体检测）。

3、始发国-荷兰-中国的全部航段机票行程单（陆路来荷乘机的旅客只提交荷兰-中国段机票行程单，申报“自始发地起飞的航班号”时填写“陆路”二字，申报“自始发地起飞的航班时间”时填写陆路离开始发国的时间）。

4、驻始发国使领馆审发的健康码截图（始发国健康码在始发国登机/离境时必须有效，否则即使在荷兰所有检测结果符合要求，我馆也不审发健康码）。

（二）从第三国始发、途经荷兰中转，未接种新冠疫苗的赴华旅客申请健康码必须同时上传：

1、我馆指定检测机构出具的核酸、血清IgM抗体双检测阴性证明（即一次核酸检测、一次血清IgM抗体检测）。

2、始发国-荷兰-中国的全部航段机票行程单（陆路来荷乘机的旅客只提交荷兰-中国段机票行程单，申报“自始发地起飞的航班号”时填写“陆路”二字，申报“自始发地起飞的航班时间”时填写陆路离开始发国的时间）。

3、驻始发国使领馆审发的健康码截图（始发国健康码在始发国登机/离境时必须有效，否则即使在荷兰所有检测结果符合要求，我馆也不审发健康码）。

检测项目：

- 未完整接种疫苗人员，做核酸+IgM两项检测

- 完整接种疫苗人员（满14天，且能提供相应凭证），做“双核酸检测”

预约与价格：

检测机构无变化，需在英国取得绿码后预约，尽量在出发前约上，通过下方链接可在机构“诺华美”的官网预约，核酸+IgM的价格大概在320欧元，双核酸的价格在390欧元，可用支付宝、微信及现金支付：

https://novamediktestcom/

提醒：

诺华美可为中转赴华旅客提供使用不同试剂进行的双核酸检测，来代替使馆两家不同指定检测机构出具的两份核酸检测阴性证明。

诺华美不为当日航班旅客提供检测，请有关旅客至少提前一日在该检测中心采样；如赶不上原定航班，请自行改签其他航班。

德国-法兰克福

相关政策

自2022年2月21日（含）起对从德国始发/经德国中转乘直航赴华的已接种乘客登机前新冠肺炎检测要求进行调整。2月21日至3月6日期间为过渡期。新要求及过渡期具体要求如下：

一、已接种人员包含哪些？

（一）接种的疫苗为中国、世界卫生组织或欧盟批准紧急使用或上市的产品。常见的新冠疫苗为国药（需接种2剂）、科兴（需接种2剂）、康希诺（需接种1剂）、辉瑞（需接种2剂）、莫德纳（需接种2剂）、阿斯利康（需接种2剂，第二剂可与mRNA疫苗混打）、强生（需接种2剂）等。

（二）按（一）规定，完成全部接种程序之日到赴华起飞当日之间不少于14天（例如，需打两针的疫苗，于3月1日完成了第二针接种，则最早在3月15日才能乘航班赴华）。未满14天者，即使双检结果合格，仍不予审发“健康码”（接种加强针无时间限制）。

（三）对2剂次或3剂次疫苗未完成全部接种，或在同一天完成2剂次灭活疫苗接种的未完整接种人员均被视为未接种人员，所有检测规定参照未接种人员实施。

二、已接种人员应做哪些检测？

自2022年2月21日起，已接种人员在赴华航班起飞前2天（48小时）内应在同一领区内的两个不同的检测机构各进行1次核酸检测（共计2次核酸，以下简称“双核酸”），无需再进行血清抗体IgM检测。如您的赴华航班于3月3日晚起飞，则第一次核酸检测时间最早应为3月1日（无需精确到小时）。

三、2月21日至3月6日过渡期期间，已接种人员可以根据实际情况任选下列一种检测方式：

两家不同检测机构进行“双核酸”（登机前48小时在不同的检测机构进行2次核酸检测）

一家检测机构进行“双核酸”（登机前48小时内在一家检测机构进行两次核酸检测，两次检测时间间隔至少24小时以上）

核酸+血清抗体IgM（登机前48小时进行1次核酸和1次血清抗体IgM检测）

过渡期结束后，自2022年3月7日（含）起，已接种人员检测项目见二。

注：以上日期均指航班起飞时间。

四、未接种人员应做哪些检测？

未接种人员在赴华航班起飞前2天（48小时）内应在同一领区内进行一次核酸检测和一次血清抗体IgM检测（以下简称“双检测”）。如您的赴华航班于3月3日晚起飞，则“双检测”中较早的一次检测时间最早应为3月1日（无需精确到小时）。

五、相关检测的具体要求？

驻德使领馆不指定检测机构，赴华人员可在德国正规检测点、私人医生、医院诊所等地进行检测，但检测方式和提交的检测报告应符合下列要求：

（一）核酸检测

1、核酸检测方式应为RT-PCR,取样方式须采用鼻咽拭子(德文Nasopharyngealabstrich或Nasen-Rachenabstrich，英文Nasopharyngeal)。口咽拭子（Rachenabstrich）、唾液（Gurgeltest, Speicheltest）等取样方式均不被接受。

2、上传的核酸检测报告应包含被检测人姓名、出生日期、证件号码、检测方式为RT-PCR、采样方式、采样日期、检测结果、医生或检测机构名称、****、签字或盖章等。

3、进行“双核酸”检测时，两次核酸检测应在同一领区进行，如遇特殊困难请提前联系您领区内的驻德使领馆。

（二）血清抗体IgM检测

血清抗体IgM检测须抽取静脉血，检测方式应为化学发光法（Chemiluminescence）或酶联免疫法（ELISA）。胶体金法（Kolloidales Gold）不再被接受。报告上须明确标注IgM,静脉血和检测方式。

检测项目：

- 未完整接种疫苗人员，做核酸+IgM两项检测

- 完整接种疫苗人员（满14天，且能提供相应凭证），做“双核酸检测”

预约与价格：

原有的机场检测中心，自 2022 年 3 月 1 日星期二起关闭使用，专用于新冠检测设施和 注册的流程将发生变化，更多信息等待航司更新。

提醒：

目前法兰克福机场的检测中心可能不符合使馆新政要求，即将关闭，等待航司与机场给出新的机构信息。

使馆明确要求核酸检测需为鼻咽拭子采样，进行PCR检测；抗体检测需为静脉血采样，进行化学发光法（Chemiluminescence）或酶联免疫法（ELISA）检测，胶体金法不被接受！

所以在这里也建议大家，新政后准备走德国转机的小伙伴，最好在英国也选择类似检测方法的机构，胶体金法测抗体虽然快速便宜，但是容易跟转机国产生误差。二者的区别给大家贴在下方了。

“双检测”国家汇总

“双检测”为核酸+抗体检测，而非单纯的核酸+IgM检测，因为有些国家（如丹麦，会检测全抗体）。以下国家暂时还是要求转机人员进行核酸+抗体双检测，但有些国家针对本国始发乘客已经要求“双核酸检测”了，我们将与大家共同关注政策变化。

1始发乘客政策变动的国家

以下国家已部分（针对已接种疫苗人员）或全部的要求，从本国始发的乘客需要进行“双核酸检测”，对转机人员仍进行“双检测”，由于政策变动需要特别关注，所以单独给大家列出来哦~

芬兰-赫尔辛基

相关政策

自2022年1月10日起，完整接种新冠疫苗的自芬兰出发赴华人员，申请健康码时的核酸和抗体双检测调整为双核酸检测。未接种、未完成完整接种疫苗人员和转机人员，申请健康码的政策保持不变，按照以下政策执行。

检测要求：

转机搭乘航班赴华人员请提前至少12小时抵达赫尔辛基机场在国际转机区进行第二次核酸和血清IgM抗体检测，并在获得核酸检测、血清IgM抗体检测证明后，向中国驻芬兰使馆申领带“HS”标识的绿色健康码或健康状况声明书二维码。

已接种疫苗人员的申请要求：

完成接种疫苗所需全部针剂数量满14天人员视为接种人员，应接种两针但只接种一针的不视为接种人员。

如接种新冠疫苗后，核酸检测结果为阴性、血清IgM抗体检测结果为阳性，请在提交健康码申请材料时，一并提交新冠疫苗接种证明（接种证明须真实有效，包含接种人姓名、出生日期、接种疫苗品牌、接种日期、接种剂次等必要信息）、N蛋白检测报告（如有）和《新冠疫苗接种声明书》（使馆官网）。如无法提供接种证书请提前一周出示有关证明并提供接种机构联系人和电话，发邮件至consulate@chinembfi以便核实。

有感染史人员的申请要求：

曾在医疗机构被确诊患有新冠肺炎病史或虽未曾被确诊但核酸检测、IgM（非疫苗导致）、IgG抗体检测结果任一项为阳性者，应提供当地医院出具的载有肺部CT或X光结果的诊断证明、两次核酸检测阴性（采样时间至少间隔24小时）证明。当事人应如实申报病史及检测情况。

如属上述情况，需进行14天隔离管理及健康状况检测，如检测正常，并能提供登机前48小时内核酸和IgM抗体检测复查结果，符合“双阴”要求的，我馆将为其审发健康码/健康状况声明书二维码。

检测项目：

核酸+IgM双检测

登机前快速检测（吉祥航空）

预约与价格：

芬航与吉祥的检测机构与预约方式不同

芬兰航空：进入芬兰航空官网点击右下角蓝色livechat 输入humanservice 和人工客服预约，也可在芬航微信公众号与人工客服预约，价格约为300欧/人，准备好英国卡以完成支付。

吉翔航空：通过下方二维码，下载预约表格，打印并填写以及签字。

按照预约表格中的指示完成支付，将已签字的预约申请表以及付款凭证发送至预约邮箱testhelairport@outlookcom。检测机构会在收到相关邮件并核实无误后，直接给予确认回复，完成预约。

价格在227后降为300欧/人，可用支付宝付款。

瑞士-苏黎世

相关政策

自2022年4月1日（含）起，对自瑞士赴华人员登机前新冠病毒检测要求进行调整，3月20日-3月31日为过渡期。具体通知如下：

瑞士始发人员要求：

已完成疫苗接种人员：须在登机前48小时内，在同一领区驻瑞士使领馆指定检测机构进行两次核酸RT-PCR检测（简称“双核酸”）。

3月20日-3月31日过渡期间，已接种人员可以根据实际情况选择登机前48小时进行“双核酸”检测或进行“双检测”（“双检测”要求请见第二条）。

未完成疫苗接种人员：须在登机前48小时内，在同一领区驻瑞使领馆指定检测机构进行一次核酸检测和一次血清抗体IgM检测（简称“双检测”），并取得“双检测”阴性证明。

中转人员要求：

（一）从与中国内地有直航航班国家出发赴华，须搭乘直航航班。中国驻始发国使领馆不为相关人员经第三国中转审发“健康码”。驻瑞士使领馆也不为其审发中转“健康码”。

（二）从与中国内地无直航航班国家始发的赴华人员，可凭中国驻该国使领馆审发的“健康码”以及在苏黎世机场进行“双检测”（即按瑞航安排在苏黎世机场进行一次核酸检测和一次血清抗体IgM检测，并取得“双检测”阴性证明）报告向驻苏黎世总领馆申请中转“健康码”。

（三）驻瑞士使领馆仅为经瑞士中转且符合规定的赴华乘客审发“健康码”，不为以下乘客发放“健康码”：

1、在来瑞士之前已经中转一次以上的；

2、乘坐非瑞航或汉莎航空联程航班且在苏黎世中转时间超过48小时的；

3、无始发国“健康码”的。

如乘客始发国不具备一次中转条件，请以中国驻始发国使领馆相关通告为准。

检测项目：

核酸+IgM双检测

预约与价格：

机场检测无需提前预约

双检测价格约为340瑞士法郎

奥地利-维也纳

相关政策

奥地利始发已接种疫苗人员

无论接种灭活疫苗（国药、科兴），还是非灭活疫苗（莫德纳、辉瑞、强生等），相关人员在完成接种满14天以后（加强针无时间间隔要求），均需在赴华航班前2日在我馆指定的任意两家不同检测机构完成2次PCR核酸检测，两次检测须间隔12小时以上，无需做IgM抗体检测。

两次核酸检测均为阴性，我馆将审发健康码。完成接种疫苗但不满14天的，不予审发健康码。

奥地利中转人员（仅限OS75乘客）

目前，维也纳机场中转区仅在每周五中午10:30-13:30开设临时检测点，为当晚乘坐奥航OS75的中转旅客提供PCR核酸检测以及血清特异性IgM抗体检测，不为乘坐国航CA842旅客提供检测服务。其余时间段内中转区无检测点（含周末）。

此类人员不论是否接种疫苗，可继续维持现有做法，不需要完成两次PCR核酸检测。未接种疫苗人员，两项检测均为阴性才可获发绿码；已完成接种疫苗人员，核酸检测阴性但IgM检测为阳性的，也可获发绿码。

接种疫苗的中转人员要求：

1、乘客如接种疫苗，需如实申报。疫苗接种证书一般须包含接种人姓名、出生日期、疫苗品牌、第一剂接种日期、第二剂接种日期、注射地点、医生或医疗机构签章以及****。

2、对2剂或3剂疫苗未完成全部剂次接种的，或同一天内完成2剂灭活疫苗接种的，均视为未接种人员。此时如IgM抗体检测呈阳性，需按“有感染史人员”执行有关政策。同一天完成2剂灭活疫苗接种的，还需补种一剂同种灭活疫苗，才能视为完成接种。

3、已完成疫苗接种人员需在完成接种满14天后（T+14）再出行。对接种未满14天者，即使登机前双检测为阴性，亦不予审发健康码。

4、由于奥地利当地暂不具备推行N蛋白IgM抗体检测的条件，无论接种非灭活疫苗还是灭活疫苗，当事人均需签署接种情况书面声明（使馆官网），承诺如有不实，将承担法律责任。此类人员IgM抗体检测如为阳性，可以正常申请健康码。

检测项目：

核酸+IgM双检测

预约与价格：

机场双检不强制提前预约，但也可以先通过下方链接，进行线上付款：

https://cshoplabor-mustafaat

双检测价格为205欧

2政策未变动的国家

以下国家无论对于始发还是转机人员，检测要求近期均未有变化，仍为“核酸+抗体检测”。

丹麦-哥本哈根

相关政策

转机人员须在出发前获得中国驻当地使领馆颁发的健康码，在我馆认可检测机构（Airport Doctor, https://wwwairportdoctordk/）完成“双检测”，按要求向我馆申领健康码。如不符合健康码颁发要求（包括但不限于中转期间检测结果呈阳性、成为密接人员或出现疑似症状等），须自行返回始发国，由此产生的费用、损失及风险等自负。

对于在始发国取得健康码的已接种疫苗人员、有感染史人员、密接人员等，我馆将根据实际情形进行综合研判，不符合颁发要求者，不予审发健康码。

检测要求：

（一）检测时限

所有检测须于登机前2日内完成。以最早的一次采样日期起算，不精确到小时。如飞机起飞时间为1月3日，则1月1日零时以后的采样均符合时限要求。

（二）检测类型

1核酸检测

只接受鼻咽、口咽拭子新冠病毒核酸检测（Covid-19 PCR/Nucleic Acid Test），不接受快速检测、唾液检测等检测结果。

2血清抗体检测

只接受静脉血清IgM抗体检测（Serum IgM antibody test）、静脉血清N蛋白IgM抗体检测（Serum Sars-Cov-2 Nucleocapsid Protein test），不接受非静脉血（如指尖血）、抗原检测（Antigen Test）、血清IgG抗体检测（IgG antibody test）等其他检测结果。

3检测报告

检测报告应为在丹麦合法注册的正规检测机构出具，检测结果应标明乘客的姓名、出生日期或持用国际旅行证件号码、检测类型（核酸检测/静脉血清IgM抗体检测）、检测结果、采样时间、检测机构全称、注册号、医生签名、机构印章等。

4未满3周岁的婴幼儿无需检测，也无需申领健康码。

经丹麦中转赴华人员：

未接种疫苗人员申请健康码须同时上传：

（1）丹麦正规检测机构出具的有效核酸、静脉血清IgM抗体阴性证明；

（2）带有姓名的全程机票行程单；

（3）始发地使领馆审发的绿色健康码截屏；

（4）居住国的有效居留证件。

已接种疫苗人员（已按要求完成新冠疫苗全程接种且满14天的人员）申请健康码须同时上传：

（1）有效的疫苗接种凭证；

（2）疫苗接种声明书（详见使馆官网）；

（3）接种灭活疫苗者需提供丹麦正规检测机构出具的有效核酸、静脉血清IgM抗体检测证明；接种非灭活疫苗者需提供丹麦正规检测机构出具的有效核酸、静脉血N蛋白IgM抗体阴性证明；

（4）带有姓名的全程机票行程单；

（5）始发地使领馆审发的绿色健康码截屏。

（6）居住国的有效居留证件。

检测项目：

核酸+抗体混合检测（IgM+IgG）

机场可做N蛋白检测

预约与价格：

机场检测无需提前预约，先到先做

核酸+抗体/检测价格为510欧；N蛋白加测价格为95欧

提醒：

使馆同样要求核酸与抗体的采样和检测方法，不接受非静脉血的抗体采样，想要缩减与转机检测误差的小伙伴们，英国的回国检测记得要选我们哦~

最后再给大家汇总一下：

已正式要求转机人员进行“双核酸检测”的国家：

- 法国（全部转机人员）

- 荷兰、德国（接种疫苗的转机人员）

仍进行“双检测”的国家：

- 芬兰、奥地利、瑞士（已调整始发人员检测要求，转机人员暂不变，多多关注政策）

- 丹麦（仍为：核酸+全抗体检测）

还是要提醒大家：航班情况与转机政策会实时变化，我们所提供的信息仅供大家参考，大家出行前请与航司再三确认各个信息！

最后，向大家推荐王药师大药房的最新“回国检测”项目，各单项检测均有优惠，需要的小伙伴快快约起来吧！

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最后，祝愿海外的小伙伴们都能早日顺利回家！

KEEP SAFE & KEEP HEALTHY ❤️

KEEP CALM & CARRY ON ❤️

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应对驻英使馆针对英国回国人士进行核酸检测的要求最新变化，王药师大药房目前为大家推出新产品“双核酸检测”啦！助力华人更顺利、快速拿到检测报告，安心踏上回国之路，使用优惠码UK520，单人立即优惠10镑！

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