陀螺理论的陀螺模型的构成要素

陀螺模型由五个基本要素构成：组织生命体、机会威胁平面、快速应变能力轴、机制结构环和目标驱动力（图1）。它们相互联系，互为条件，相互作用，共同推动组织生命体的动态平衡发展。 企业是一个有生命的组织，具有目标驱动、自我意识、对外开放、学习能力和存活期限等一般生命体所具有的基本特征。

陀螺保持动态平衡的先决条件是高速运转。企业也像有生命的陀螺，当它的生机和活力减小时，首先为表现为运转速度下降，当运转速度低于某个下限时就会倾覆。这时企业将面临最基本的生存问题。因此，要保持企业的动态平衡发展，就要不断地“鞭打”它，给它的成长以持久的驱动力，使它始终像陀螺一样处于高速运转。

从运转速度下降即将失去平衡，到在驱动力作用下运转速度提高而重塑平衡的过程，不是一次次简单的循环重复，而是组织生命体陀螺不断适应新环境，消化驱动力和克服发展阻力的过程。这个过程既是一个不断学习、不断积累的历程，也是一个通过行动触发思考、从而促进学习的历程。学习成效的好坏，直接决定了组织生命体持续高速运转时间的长短。

“任何一家企业都不可能永葆卓越”。这就是组织的生命周期。面对各种原因引起的企业生存和成长问题，管理者应当要有正确的估计和判断。当组织生命体彻底失去靠自己站立的能力时，和陀螺一样，“鞭打”只能使它更快倒下，而不可能让它起死回生。 机会威胁平面是指组织生命体所面临的内、外环境，是决定组织生命体运转方向的客观依据。

对企业来说，环境的本质就是机会和威胁的总和；环境变化的本质则是机会和威胁的自我强化（机会、威胁的增大和减小）或相互转化（机会转化为威胁或威胁转化为机会）（图2）。

在当前经营环境中，机会和威胁更多的是相伴相生，总是出现在同一个平面上，企业在利用机会时一定会面对某些威胁。组织生命体与机会威胁平面的接触点—— “着力点”一方面支撑着组织生命体在机会威胁平面上高速运转；另一方面，组织生命体也在持续地受到作用于“着力点”，与自身旋转方向不一致的阻力影响。

从某种意义上讲，把握环境本质和变化趋势，并依据自身能力区分什么是真正的机会、哪些是巨大的威胁，是企业经营管理创新的起点。机会威胁平面概念的引入，直观形象地说明了环境和环境变化的本质。它时刻提醒管理者：环境越是错综复杂，就越需要站在自身角度去理解、认识环境和环境变化，而不是被表象迷惑；要让组织生命体陀螺在尽可能平滑的“易胜之地”上运转，而不能人云亦云，亦步亦趋。 在很多企业中，预测未来是战略制定或战略执行中一项重要的基础性工作内容。但环境变化速度的加快和日趋复杂化，意味着机会与威胁的自我强化、相互转化速度加快，以及不确定性、不连续性程度大大提高。面对“混沌”，即使最优秀的企业也不可能对其进行精确预测。因此，“有效的战略在某种程度上必须是随机应变的战略”。也就是说，在极不稳定的机会威胁平面上，企业的动态平衡发展已经不能依靠似是而非的预测，而是需要企业自身快速反应和及时应变能力来支撑。

快速应变能力是组织生命体的一种即时的、即兴的反应能力，是将错综变幻的知识和信息以比对手更快的速度、更有效地方式进行分析组织，并据此对自身实施快速调整和变革的综合能力。它源于组织生命体不间断地整体学习和系统思考，以及在此基础上对自身所作的调整和变革。

随着环境变化速度的加快，快速应变能力越来越显现出其在企业能力集合中的地位和作用。它不但表现为比竞争对手更快地感知变化、甄别机会与威胁的能力，更表现为更快作出正确选择决策、进行有效沟通和执行的能力。企业只有将快速应变能力置于组织生命体旋转的轴心，并将其贯穿到经营管理的各个层面，使它与其它能力有机的结合在一起，才能真正形成企业的竞争优势。这是企业动态平衡发展的实现条件。 企业没能实现高速运转，快速应变能力也没有质的提升的原因，很大程度上在于没有意识到或无力对快速应变能力的载体——经营机制和管理结构进行迅速的、面向未来的、伤筋动骨的调整和变革。

快速应变不是要求企业简单地将过去做的事再加速地做一次。很大程度上，快速应变能力不仅体现为企业能否快速发现机会和威胁，更体现为能否随时主动打破原有企业内部平衡来创造机会和利用威胁。“真正的企业家在市场成功之后，更应该把眼光转向企业内部……，提升企业内部在更高层次发展的管理基因”。优秀与平庸企业在管理上的根本区别就在于此。

在陀螺模型中，机制结构环是组织生命体的横截面。管理者的主要工作，就是在对机会威胁平面作出及时正确判断的同时，对企业的机制结构进行不断剖析和调整变革，提高自身更快地、有效地利用机会和避免威胁的能力。这是企业实现动态平衡发展的管理重点。 高速旋转的陀螺不受鞭打也会维持旋转，且质量越大、自转速度越快，其维持旋转的时间越长。但由于阻力干扰，这时陀螺的旋转速度在下降，克服阻力的能力也在不断减弱。同样的道理，高速运转对企业来说往往也是一把“双刃剑”：它可以满足成长渴望，但也会带来自满和不求进取，导致企业效率下降和创新能力减弱。在陀螺模型中，将这种现象称为组织生命体的惯性发展特征。企业规模越大、竞争优势越突出，其惯性发展特征就越明显。

优秀企业的高速运转源于其永无止境的进取精神。优秀企业的管理者也像操控陀螺的高手一样，懂得如何借势和怎样因势利导。他们不断提出新目标或修正既定目标，以求给予组织生命体以持续的、足够的驱动力。相对与口号式的使命和愿景，他们更关注目标对企业发展所产生驱动力的力度、方向，以及企业在未来竞争环境中的定位。这一切都是优秀企业抑制惯性发展、实现动态平衡的必要条件，也是其快速应变能力的具体体现。

指尖陀螺在实际生活中有提高注意力、消除烦躁的作用。

虽然目前还没有明确的病理依据，但很多使用者表示，指尖陀螺在手中高速转动确实有助于他们避免走神，集中注意力思考，好象手里有一个“转经筒”一样。

专家进一步注意到指尖陀螺的这一功能不仅在孩子们身上有效，也同样适用于成人，他们正研究这个小玩具能否应用于治疗注意力缺失症（ADD）和注意缺陷多动障碍（ADHD）。

扩展资料：

指尖陀螺的安全隐患：

指尖陀螺外形多样，其中不乏形状尖锐、叶片锋利的合金产品，且市面上销售的指尖陀螺产品外包装上多数未标注生产厂家、产品使用说明、警示语和注意事项等信息。

通过实验发现，有些高速旋转的指尖陀螺能轻易把A4纸切破；当鸡蛋碰到旋转的指尖陀螺时，鸡蛋壳可被切碎；用指尖陀螺切割苹果，苹果会出现一道口子。

这些指尖陀螺的叶片由金属制成，锋利的边缘确实存在伤人的危险；还有一些指尖陀螺的零件和电池很容易脱落，这很可能会导致儿童受伤或吞食。除了这些危害，廉价指尖陀螺的材质也令人担忧，比如有的含有增塑剂或铅含量过高。

中华人民共和国驻开普敦总领馆-指尖陀螺的大功用

人民网-弹指间，焦虑灰飞烟灭？小心指尖陀螺背后的安全隐患

其实仔细数有八个

云晓虎 圣兽哮天虎

1级：暴击猛虎陀螺 猛虎下山

2级：铁戟飞虎陀螺 虎啸声威

3级：劲爆天虎陀螺 四两拨千斤

海力布 圣兽金刚甲

1级：极光战甲陀螺 万吨压力

2级：钢臂铁甲陀螺 以逸待劳

3级：至尊金甲陀螺 守株待兔

摩多 圣兽烈焰鸟

1级：赤焰神鸟陀螺 天狐火焰

2级：银翼飞鸟陀螺 涅盘舞

3级：圣域火鸟陀螺 浴火重生

阿豹 圣兽追风豹

1级：风哮烈豹陀螺 风卷山林

2级：天极银豹陀螺 疾风如电

3级：圣斗神豹陀螺 天龙斩

雨(约翰) 圣兽神蛟

1级：翻海神蛟陀螺 蛟龙在天

杰克

1级：烈风神驹陀螺 幻影追风

大卫(巴斯) 圣兽蝙蝠

1级：钢翼蝙蝠陀螺 旋击毒刺

琳达 圣兽狂蝶

1级：银翅狂蝶陀螺 夺命狂蝶

《劲爆战士》

劲爆战士故事简介

  陀螺界一直有一个传说：曾经有七个人，各自拥有寄居着最强大圣兽的劲爆陀螺。他们把巨大的宝藏埋在无人知晓的海岛上，并且约定只有七个人同时把他们的劲爆陀螺摆成北斗七星阵，才能够开启宝藏。然而其中一人(巴斯)为了独吞宝藏，一直在暗地里不择手段的收集圣兽陀螺。 

  木陀螺王——云晓虎是一个开朗活泼、热情好胜的小学生，他一直痴迷于陀螺比赛，并且屡败屡战。他一直不知道一身老农打扮的爷爷是传说中的七大圣兽陀螺高手之一，除了爷爷所拥有的哮天虎外，还有追风豹、金刚甲都已经成为了背信弃义而拥有野心巴斯的抢夺目标。 

  四个年轻的圣兽主人，在正义与邪恶之间，他们会做出什么样的选择，他们能否发挥出潜能，团结一致，共同作战呢？ 

第二部：巴斯沉入海底之后，被忠实的手下夸克救出。新的一届陀螺大赛开赛了，本次的奖品是基因块。巴斯为了夺得基因块，创建了陨石队，一同大战劲爆战队。他们在试炼之岛，和各国高手大战，巴斯的新队员实力非常强大。他们的陀螺全部升级为第二代。

人物陀螺介绍

  云晓虎:圣兽哮天虎的主人,酷爱玩陀螺，曾经是个木陀螺王,爱吃包子,喜欢挑战，尤其是海力布自从得到了哮天虎陀螺后,他的陀螺生涯就一发不可收拾。最后和摩多等人打败的了巴斯。 

  海力布：圣兽金刚甲的主人，前期因荣誉光环的束缚而迷惘，在输给摩多的时候缺点得到了放大。最后，终于在朋友的帮助下醒悟，突破自我，让金刚甲升级并发挥出最大的战斗性能。 

  摩多：, 圣兽烈焰鸟的主人，巴斯的亲传弟子。前期受巴斯的蒙骗而为其效命，助纣为虐。身世大白后弃暗投明成为消灭巴斯的主要成员之一 ，在晓虎等人的帮助下救回了自己唯一在世的爷爷。

  林飞:劲爆战队的军师,陀螺专家海力布青梅竹马的好友通晓各类陀螺性能与改造技术劲爆战队的各个成员均受益于她的指导 

  阿豹：与云晓虎是生死之交，被豹族部落族长派到F市学陀螺技艺，想让阿豹子掌管圣兽追风豹陀螺．后来和云晓虎一起同巴斯斗争，成为无敌的劲爆战队！！

  大卫 琳达:国外的陀螺高手,受巴斯的诱惑而加入巴斯的 "宇宙队",吃了巴斯的药剂后,战斗能力成倍的提升 

  约翰杰克:国外的陀螺高手大卫琳达的朋友,受巴斯的诱惑而加入巴斯的''天魔队'',后被海力布的精神所感动,离开了巴斯,远走他乡

  巴斯:传说中七大圣兽陀螺高手之一为了得到宝藏在努力集齐七款圣兽陀螺魇下有摩多（后来摩多离开了他，风也是）,风雨雷电等多名高手 

  风雨雷电:摩多手下的四大金刚,他们的陀螺特性与大自然相结合,各有不同的惊世绝技 

  云晓虎爷爷:传说中七大圣兽陀螺高手之一,以老农身份隐居,一直在暗中帮助云晓虎 

  烈焰鸟:似一团红色的烈焰划破天际周身都闪烁着机智和勇猛盘旋飞舞之间,让对手灰飞烟灭，自身则在长时间的战斗中，瓦解对方的战斗信念，直至取得最后的胜利。 

  蝙蝠:天生拥有惊人的听力和洞察力擅长于黑暗中作战钢翼的双翼能射出致命的毒刺，至敌于必死之地。

  狂蝶:美丽的外表之下暗藏夺命毒针具有超强的持久力并一步步摧毁对手的防线给予最后一击 

  哮天虎:威风凛凛凶猛无比往往让对手一望既生畏惧,是一个身经百战的晓勇之将 

  神蛟:水中作战的神蛟声猛灵活来去自如顷刻间能掀起绵绵不绝的滔天巨浪攻击对手气势磅礴，歼敌于千里之外。 

  金刚甲:金刚怒目降伏四魔退敌千里之外具有相当强大的防御能力 

  银翅狂蝶:机敏异常,凶狠毒辣超强的持久力能保持连进攻的能力,是战场上令人畏惧的对手!必杀技"夺命狂蝶" 

  翻海神蛟:如大海中的蛟龙般来去自如,生猛无比;必杀计"蛟龙覆天"能掀起滔天巨浪,绵绵不决,顷刻间让敌人葬身海底,永无翻身之地! 

  至尊金甲:以王者之势,御临沙场以无穷潜力刹那间爆起攻击,掀起惊涛劾浪,强敌劲旅,化为乌有!必杀技"守株待兔" 

  圣斗神豹:圣者无敌,无懈可击!速度冠压群雄呼啸而来之时,如天降神豹,势不可挡必杀技"天龙斩" 

  圣域火鸟:具有超强的必胜意念和不断超越的勇气,擅长持久战,在比赛中不断激发自我潜力,往往是竟计场上终结者必杀技"浴火重生"

本片贴子衔接 上一篇， 建议先读上一篇，再看该篇。

以下是本片贴子的编排

整机离地高度

前撞离地高度

轮子的位置

重心位置

以下是正文

一  整机离地高度

1 前撞底盘离地高度的建议值

先说结论：建议整机底盘离地高度取10mm(甚至还可以稍稍加大)

整机底盘的离地高度，一个关乎全局的重大参数目前市面上大多主流机器底盘离地高度都取9mm。但是越来越多的机器开始取10mm。

2 颠簸问题

(1)在正常地板上，10mm与9mm的离地高度，行进稳定，几乎看不出差别。

(2)针对于固定式中扫滚刷机器,9mm的离地高度，在长毛地毯上，会出现行走速度缓慢，且颠簸很严重。若毛毯的硬度比较大，颠簸尤其明显。而10mm的离地高度该问题将会得到改善----此点是我推荐10mm的最主要原因

而浮动式中扫滚刷机器，由于可以浮动从而减小行进方向上的阻力，颠簸几乎看不到。这也是浮动滚刷的第二大好处---第一大好处首推提升清洁率，该节内容以后将会出专题讨论介绍

(3)机器行进颠簸，除了离地高度原因外，还与中扫刮条(以及中扫刮板)十分密切。中扫刮条的阻力是最主要的阻力。

(4)机器在毛毯上，与硬地板上不同，此时轮子会陷进毛毯(尤其是在毛绒较硬的长毛地毯上，)，整机底盘会被毛绒顶起，造成机器被搁浅。此外由于毛绒易变形，更容易造成轮子打滑。所以行进速度缓慢+机器颠簸，造成用户体验较差。

综上4点，加大底盘离地高度，将会减小机器在毛毯上的行进阻力，更有利于改善颠簸问题。

3设计值与实际值

假设底盘离地高度设计值为9mm，实际尺寸一般都会比设计值低。

假设没有校正，实际尺寸一般会在85-86mm

假设底盘零件结构尺寸符合设计要求，那在底盘装上零件受力的情况下，理论上底盘自然会向下变形，导致底盘离地高度小于设计值。

假设左右轮子结构尺寸符合设计要求，由于轮子是软胶，放在地面上，轮子承受整机的重量后必然会压塌变形，导致底盘离地高度小于设计值。

所以，即使底盘离地高度的设计值是9mm，也应该在开模后加胶校正。

4 越障能力

底盘的离地高度，同时决定了整机的越障能力。

为什么越野车的越障能力比小轿车好？因为其底盘高更不容易搁浅和刮蹭。

搁浅意味着驱动能力有损失，刮蹭意味着阻力更大。因此，底盘稍高将会提升整机的越障能力。

二 前撞离地高度

还是借用上面的同一张图

1前撞的离地高度决定过槛高度

前撞的离地高度直接决定了整机的过槛高度

一般情况下，整机的过坎高度=前撞的离地高度

备注：此处所说的过槛高度是指机器正对着直角门槛越障。此时机器两侧的轮子同时接触门槛，如下图所示

前撞(Bumper)是一个探测前方障碍物的机械性质的零部件要求灵敏度要高，这就意味着微小的阻力就应该触发前撞探测开关，使整机及时避让。

前撞底盖的离地高度＞门槛高度，此时机器可以越过门槛

前撞底盖的离地高度＝门槛高度，此时存在不确定性

前撞底盖的离地高度＜门槛高度，此时机器不能越过门槛

但是，也有一种比较特殊的过槛情况就是机器斜着越过门槛

在这种情况下，两侧的轮子并非同时接触门槛。而是机器一侧的轮子先接触门槛并越过门槛，另一个轮子才越过门槛。此时由于一侧的轮子在门槛上会将前撞的离地高度抬高，从而机器能越过更高的门槛。

2过槛高度

行业内，主流机器的过槛高度是20mm。

请注意，从用户的角度看，过槛的高度越高越好，越有利于穿越实际家庭环境中各种不同高度门槛，实现各个屋子的清扫。

提升越障的高度很容易实现，但是目前由于地检(Cliff Sensor)的探测范围的限制，越障高度基本被限制在了20mm以内。

当门槛的高度大于20mm时，假设机器可以越过，但是由于地检的探测距离区间(一般0-22mm)有限，当机器下门槛之时，机器会将门槛识别为悬崖所以由于地检的限制，机器可以上槛，却无法下槛，这样显然是不合理的。市场宁愿接受能上能下的产品，即使他越障能力稍差。但也不会接受能上不能下的产品，这也是某些机器特意在前撞底盖下测加胶从而降低整机过槛高度的原因。

3其他影响因素

其他如轮子的摩擦力、轮子的大小、电机的功率对过槛影响较小。

4展望未来越障

显然，20mm的越障高度不足以满足正常用户家庭的环境。

在此，我不妨做个大胆的假设：越障高度的提高将会是行业产品未来的一个发展趋势。

但凡有一天地检(Cliff Sensor)能有所突破，越障高度的增高将会掀起扫地机又一轮的热潮因为越障能力的提升将直接解决用户实际使用中的痛点问题，提升该产品在用户心中的印象。

5越障的创新设计

当我们都在思考如何通过提升整机的高度来提升整机的越障性能的时候，有人却悄悄将机械原理上最基本的四连杆机构用在扫地机的轮子上，用于辅助过槛，在市场上显得鹤立鸡群，独领风骚。

少有的经典特色设计，我特意贴在下面，供大家参考体会。

三 轮子位置

通常情况下，扫地机的整体轮廓为标准圆或者近似圆。

1 轮子的位置

 假设：

(1)整机的中心即是上图的P_圆心。

(2)在机器正常工作模式下，从俯视角度看，分别定义出左侧和右侧。

(3)在机器正常工作模式下，从俯视角度看，将机器前进的方向定义为Y方向正向，如上图建立坐标系

则：

(1)前万向轮必须要在Y轴上，通常为了节约出中间的空间，前万向轮应该尽可能地往前放；

(2)左右轮建议优先落在X轴上，通常为了节约出中间的空间，左右轮应该尽可能地往两外侧放；

(3)当为了让出足够大的空间给尘盒或空间不够而无法满足落在X轴时，左右轮可以稍稍往后移点，但是此处的微小移动将会给软件带来非常复杂的变更因为

扫地机转向由两后轮实现

一般的软件默认整机的中心就是整机轮廓的圆心

且扫地机在作弓字形清扫时，相邻往来的两路径上，会覆盖原已清扫路径宽度的一半(请注意原清扫路径的宽度就是中扫滚刷的宽度)

备注：针对第iii点，由于还存在一圈沿墙清扫，所以具有规划功能的扫地机，其清洁路径可以认为：一圈最靠近墙边的半个滚刷宽度的区域仅清扫一遍，其他的中间区域均清扫两遍(如果有人不理解请自行画草图体会)

如果软件默认的整机中心与实际转弯的中心不同心，即需要优化软件。（如果有人不理解也请自行在纸上画出转弯时的详细路径草图，自行体会）

2 拓展

此处同样涉及陀螺仪和加速度计的算法，同上一样的原理，故陀螺仪和加速度计应优先放在整机的中心处，其次选择放在Y轴上，最其次选择放在尽量靠近中心的位置。这样放的好处就是便于软件的算法编写，便于少出问题。

我对算法和软件的计算和控制理解为：能否用数学精确计算得方式将机器的运行路径用数学方程式表达出来。如果可以用一个比较简单的方程式表达出来，那么对应的软件算法也应该相对比较简单，反之则困难。

3 结构能解决的问题尽量不要想着让软件去优化

要知道,即便是软件做得好可以解决该缺陷，但也只是在软件算法做的好的情况下。

要知道，好多重大问题本不应该发展到最后一发不可收拾的地步。往往由于在其萌芽状态的时候，大家未给予足够的重视与尊重，导致出现的小问题引发一系列不可控的大问题。

所以，商鞅老先生曾经告诫我们：见于未萌。

如果一个产品，仅仅有少数地方做得很勉强很极限或许还可以接受。

但是一个产品，很多地方做的很勉强很极限，那这个产品的质量将会大打折扣。

如果一个产品，从刚刚开始布局或者刚刚开始拆件时就设计得很勉强很极限，这个时候就要小心了，请记得给自己的设计留点余量。

如果一个产品，许多的零件都需要控制尺寸的精度，平面度。那么，这个设计本省就不是一个好的设计。

好多工程师

或者，在设计的时候知道此处可能会有风险点，但仅仅验证手板OK，就不再去考虑万一开模后达不到设计的要求，是否还有比较保险简单可行的改模措施？

或者只关注自己的设计，基本不考虑模具的制造难易程度，见到能倒圆角的位置都倒上圆角，不去区分擦穿碰穿以及分型线的位置有关模具人员对拆电极打圆角的抱怨不在少数。有更甚者，能设计出后模斜顶的却做成出前模斜顶，能设计出后模斜顶的却做成出前模内隧道滑块。此处正是体现一个结构工程师的基本功底，却很少有人注意。

或者，还有工程师喜欢让模具厂去控制尺寸的精确性，而忽略自己设计功底的缺失如果每一个零件都要求尺寸做精确，每个零件都平整不变形，那还要工程师干嘛就像早年的模具设计师一样，机床加工精度不够，用模具设计师的经验和水平去弥补正是由于机床加工精度不够才凸显出了一个模具设计师的真功夫。

4 设计至上，责任至上

一个好的工程师，是可以靠自身的设计经验和水平去掩盖零部件本身的潜在可能出现的缺陷。即使零件个别尺寸平面度得不到很好的控制，也依然能做出质量稳定的产品这才是工程师存在的意义。而不是花费更多的人力物力财力去让模具厂/供应商/产线控制产品的精度和质量，更不是让软件去弥补结构的缺陷

我时常提醒自己：要对自己做出的决定负责任，要对自己的设计负责任。

我觉得一个产品几乎90%的问题都是设计问题。

有人一发现零件变形，就认为是模具或者注塑生产调机问题。就让模具厂不惜余力不计成本地修模调机，他认为模具厂开模之前没评估好必须调整他们不去思考在设计之初就自行评估风险，进行结构设计改善

有人一发现零件尺寸不对，就认为模具没做到数，严格要求模具厂必须调到数。而不去思考自己设定地公差是不是面向制造面向生产，是否具备易制造性。

有人一发现产线装错物料，就认为工人培训不到位而不考虑自己防呆设计的完全性，能否100%防呆。

种种种种，不胜枚举。

如果还有人对我以上的论述嗤之以鼻，那再往简单点说：如果没有设计，是否就杜绝了所有问题？下游出现的所有问题本质上是否都建立在前端设计的基础上？绝大多数情况下是不是底层的设计决定了上层的建筑？就此打住，不再赘述。

四 重心位置

重心位置还是参考上一张图，重贴如下

1 重心的最优位置讨论

有人认为，整机地重心应该与整机的中心重合最优，因为重心与陀螺仪和加速度计的位置重合，更有利于机器状态的判别，机器走出的路径更规整

关于这点，我持保留意见,我甚至认为重心落在**线段的区间内更有利于整机的综合性能提升，试想

就取极限位置，假设整机的重心/整机的中心/陀螺仪个加速度计三点重合，会发生什么？

此时，假设地面非常平整，不可否认，机器的行走路径最规整

此时，前万向轮对地面的正压力为0，在越障时，前轮被抬起，机器重心向后倾，此时，整机以左右轮为支点形成了一个杠杆，试问机器还能越障吗？此时整机由后驱变成了前驱，到底是前驱的整机性能好还是后驱的性能好？两相比较，高下立见

综上我认为机器的重心应该在左右轮连线与前万向轮在Y轴上的中点偏后的位置，整机的综合性能相对较好。此重心越靠前，后轮产生的驱动力就越小，不利于提供更大的动力。此重心越靠后，则对于越障性能有削减

其次，重心处在**线段的区间位置，有利于越障和脱困。

2 重心位置的精确计算

有人可能会有疑问了，整机的重心怎么精确计算？有人利用数学的上用绳子将机器悬挂的方式画两条垂心的交点视作机器的重心，如下图所示此法虽好，但是毕竟是手工画线，精度极难保证

以下贴上自己之前计算一款机器重心的原稿，徒手打公式对我来说太累了

说起来，重心精确计算方法的提出，是我最得意的作品，也算是一项行业创新吧

我当时通过精确计算的方法，指导了整机配重块的调整

当时由于没有测试工装，也未放在大理石平台上称重导致测试了3组数据稍有误差，但是可以看出3组计算出来的重心位置几乎很接近

3 重心的调整

通常计算的重心都会落在Y轴的左边或者右边，这个时候，我们就需要通过增重或削减的方法使重心落在Y轴上

我推荐优先选择削减的方式去调整重心因为在没必要增加整机重量的时候，增加的配重质量可能会带来副作用。如

机器过重，给左右轮带来更大的负重，使机器越障过坎能力下降，温升上升，降低电机的寿命

左右轮拉簧的拉力是根据落在轮子上的重量决定的，整机总重量的增加，必然导致拉簧拉力的增加，拉力增加会带来拉簧拉力公差不稳定的问题，拉力不稳定必然导致机器行走过程中抖动和晃动问题如若仅增加整机重量而不增加拉簧拉力，会降低整机的越障/爬坡/长毛地毯的行走性能。

整机的总重量过重，能耗增加，总跑机时长变短

整机重量的增加，还可能会影响到跌落测试

配重的增加，也必然会导致成本增加

所以，在调整重心的时候，不问青红皂白，一上来就加配重的方式是万万不可取的这点不仅可以用在整机的重心调整，还可以用在活动的零部件上，如iRobot 的浮动双滚刷系统和小米的单滚刷系统

以下是iRobot的双滚刷浮动系统

很明显左侧比右边多个中扫电机和齿轮箱，所以两侧的重量不均衡，而浮动滚刷需要不停地上下浮动，若一边重量大一边重量小，则受力不均会影响除尘效率所以该部件必须要配平

由于双滚刷重量足够大，所以不宜再增加配重而采用拉簧将电机一侧拉起，使左右两侧重量趋于平衡此处若采用在电机另一侧加配重的方式，将会导致浮动系统过重而浮不起来或不容易浮起来，从而影响到行进阻力

以下是小米的单滚刷浮动系统

很明显同iRobot一样，左侧多个中扫电机和齿轮箱，但却采用加配重的方式这是由于中扫吸口胶皮会产生一定的拉力，而单滚刷重量不够大，所以加配种使浮动系统更容易下落从而提升清洁效率

请注意，即使在右侧加了配重，由于留给配重的空间有限右侧的重量也会比左侧小。

以上可以看出，同样的零部件，同样的影响因素，但是却用两种不同的解决方案，所以调整配平是需要思考的

4 整机配重的数量

还有些机器上会配有多个配重块首先可以确定的是这种做法基本是不可取的

如果整机上有很多配重块，说明整机的布局本身就存在很大的问题可以参考经典设计的机器，整机的配重均只有1块，均处在机器的正前方前万向轮附近且将电池放在机器的正前方位置，同时起到配重的功能

要知道，在上一家公司，在我未提出精确计算方式确定整机重心的时候大家都是不知道机器的重心在哪的

但是依然未发现整机有特别大的问题，理论上可能有小问题，但是没有凸显出来也就是说，在别人摸黑设计的时候，都只用一个配重去调平，都能通过软件的优化去解决由于重心偏移导致的种种问题，那么为什么你的机器非要加多个配重块呢？

有时候，用对比的方式去看待问题将会使问题变得更简单因为两相比较，高下立见，舍此弃彼，确信无疑

注意：至今几乎尚未看到配重加在整机X轴后方的机器---此项参考前文重心最优位置讨论

5 电池能起到配重的作用

根据电池的重量和形状，布置电池的位置，可以让电池起到配重的作用

比如，小米8节18650总容量5200mAh的电池重量较大，布置在整机的前方中间位置，同时起到配重的作用

本篇章至此停笔欢迎大家探讨交流

希望我微薄的经验，能让更多人受益

 高洪波是散文家，先后出版过儿童诗集《大象法官》、《鹅鹅鹅》、《吃石头的鳄鱼》、《喊泉的秘密》、《我喜欢你，狐狸》、《种葡萄的狐狸》、《少女和泡泡糖》；

《飞龙与神鸽》，散文集《波斯猫》、《文坛走笔》、《高洪波军旅散文选》、《司马台的砖》、《人生趣谈》、《为二十一世纪祈祷》、《柳桃花》、《避斋走笔》、《高洪波散文选》，评论集《鹅背驮着的童话——中外儿童文学管窥》、《说给缪斯的情话》等。

散文集《悄悄话》获全国第三届儿童文学优秀作品奖。《我想》获全国第一届儿童文学优秀作品奖，其中，《我想》这首儿童文学优秀作品奖和张继楼的《童年的水墨画》一起进入了人教版语文五年级下册的第九课《儿童诗两首》。

扩展资料：

高洪波认为文学是生命的文学，是对生命的观照，文学是隽永的，有着不可塑性，作家和文学关系就像人和自然的关系一样，不能分离。

文学工作者要很虔诚地把文学工作做好，珍惜当下的写作环境，珍惜手中的笔。

文学多元化存在，阳光大气的作家们的个性化作品充满智慧、灵性，有些作家的作品也轰动一时，但能否经受住文学史的检验，还得让时间说话，写作目的应沉稳明确一些才好，力戒浮躁和功利意识。

　作为一位杰出的老师，时常要开展教案准备工作，借助教案可以让教学工作更科学化。快来参考教案是怎么写的吧！下面是我整理的转动的陀螺教案，欢迎阅读，希望大家能够喜欢。

转动的陀螺教案1

　 活动目的：

　1、对转动变化感爱好，探索陀螺转动变化的一些原因。

　2、尝试在探索和比较中发现问题、分析问题。

　 活动准备：

　各种外形的塑料片、牙签、记录纸、笔

　一、出示汉字“转动”，引发孩子产生联想，从而感受生活中处处有转动。

　二、自主探索，发现转动变化的一些原因。

　1、出示两个（轴心位置不同）陀螺，让幼儿在玩玩和比较中找出自己喜欢的陀螺，说说自己的发现。

　2、尝试用其他操作材料做陀螺，玩陀螺，并把玩陀螺中的发现记录下来。

　（鼓励发现陀螺转动变化的另一些原因：陀螺的面再轴心上的位置变化、力度、大小、轻重）

　三、活动延伸：

　将各种材料的陀螺延伸到角落活动中，引起孩子再探索的愿望。

　 活动结束：

　小朋友一起探讨。

转动的陀螺教案2

　设计意图：

　爱玩是幼儿的天性。在科学探索活动中，我们鼓励幼儿在玩中发现身边的科学，并尝试发现问题、分析问题，激发幼儿对探索的兴趣，积累探索的方法。

　在“转动的陀螺”活动中，我们重视让幼儿获得直接的操作体验，引导幼儿在比较和分析中发现影响陀螺转动变化的一些因素。如，第一个环节是让幼儿回忆、交流生活中的转动，教师引导幼儿结合已有生活经验，发现转动这一现象在生活中无处不在，引起幼儿对转动这一现象的兴趣，激发幼儿玩陀螺的愿望。第二个环节是让幼儿借助教师提供的材料，在教师的引导下尝试用比较的方法发现问题、分析问题。在这一环节中，教师通过引导幼儿操作和交流，调动幼儿的已有认知经验，激活幼儿的思维，从而使他们发现影响陀螺转动变化的一些因素。第三个环节是活动延伸，因为影响陀螺转动的因素有许多，在这次活动中幼儿只可能发现其中的几个因素。教师的提问能激发幼儿再探索的愿望，拓展幼儿的思维。

　目标：

　1．对物体转动变化感兴趣，探索影响陀螺转动变化的一些因素。

　2．尝试在探索和比较中发现问题、分析问题。

　3．发展动手观察力、操作能力，掌握简单的实验记录方法。

　4．培养幼儿观察能力及动手操作能力。

　准备：

　1．直径6厘米左右的红色塑料圆片(数量与幼儿人数相等)，在塑料片的中心处打一个小洞，刚好适合牙签通过。

　2．直径6厘米左右的**塑料圆片(数量与幼儿人数相等)，在塑料片的偏离中心处打一个小洞，刚好适合牙签通过。

　3．牙签(数量为幼儿人数的2~3倍)，棉签，纸盒，吸管，记录纸，笔。

　4．打印汉字“转动”。

　过程：

　一、回忆、交流生活中的转动现象

　1．出示汉字“转动”，引出话题。

　师：今天玩游戏前我先考考大家，这两个是什么字

　师：看到“转动”两个字，让你想到了什么生活中有哪些转动的现象这些转动和我们的生活有什么关系

　2．教师总结要素，帮助幼儿梳理搜集到的信息。

　师：我们发现生活中有许多转动现象，这些转动有的会让我们的生活更方便，比如电风扇、洗衣机、微波炉；有的会给我们的生活带来快乐，比如陀螺玩具、故事磁带、锦江游乐园大转盘等。

　3．承上启下，引出任务。

　师：今天我们来玩一玩会转动的陀螺，不过今天的陀螺不是从商店里买来的，而是要我们自己做的。

　二、自主探索。发现影响转动变化的一些因素

　(一)自由探索

　1．教师介绍材料，交代任务。

　师：这里有许多牙签，还有红色和**的塑料片。请你尝试用这两片塑料片制作两个陀螺，比一比自己制作的两个陀螺在转动的时候有什么不一样，想一想让哪个陀螺参加转动比赛。

　2．幼儿操作，教师引导幼儿发现**陀螺比较难转，红色陀螺比较容易转。

　3．交流、分享，教师引导幼儿发现牙签在红、黄陀螺上的位置不一样。

　师：你想用哪个陀螺参加转动比赛你们为什么都选择红色的陀螺来参加比赛呢

　辅助性问题：

　(1)红色陀螺塑料片上的小洞洞在什么位置**陀螺塑料片上的小洞洞在什么位置

　(2)牙签插在塑料片的中心和插在塑料片的旁边做出来的两个陀螺在转动时有什么不一样

　4．教师总结要素：原来陀螺的转动和牙签插在塑料片上的位置有关系。

　(二)转动比赛

　1．师：大家都选择了红色的陀螺来参加比赛，现在请你找个好朋友比一比，看看谁做的陀螺转得稳。

　2．幼儿找同伴进行比赛，教师观察指导，启发幼儿思考：为什么你的陀螺比他的陀螺转得稳(或不稳)

　3．师：现在你们陀螺上的牙签都插在塑料片的中心，为什么有的小朋友的陀螺转得稳，有的小朋友的陀螺转得不稳呢

　(帮助幼儿发现有的陀螺的塑料片插在牙签的上方，有的陀螺的塑料片插在牙签的下方，大家在转动陀螺时用力方法也不一样。)

　辅助性问题：

　(1)看看比赛的两个小朋友的陀螺有什么不一样

　(引导幼儿发现一个小朋友的陀螺的塑料片插在牙签中间，塑料片离桌面远：一个小朋友的陀螺的塑料片插在牙签下方，离桌面近。)

　(2)为什么同样一个陀螺有时转得稳，有时转得不稳呢

　4．教师总结要素：原来陀螺的转动和塑料片在牙签上的位置有关系，也和转动的方法有关系。

　延伸活动：

　师：今天我们在做陀螺、玩陀螺时发现了这么多关于陀螺转动的秘密。这里还有纸盒和吸管，它们能变成陀螺玩具吗有什么办法让这些陀螺转得更稳呢我们可以到活动区去探索，相信一定会有新的发现。

　活动反思：

　陀螺玩具貌似普通，颜色不算漂亮，外表没有电动玩具有吸引力。可是他凭什么能流传至今呢一直是小朋友心爱的伙伴。到底陀螺玩具藏着什么秘密，让孩子们越玩越留恋我和孩子们一起探索，不停地变换角度实践与思考，挖掘着陀螺玩具丰富的内涵。我们也一同分享着我们共同拥有的快乐与幸福。当我第一次出示陀螺，孩子们不以为然，我请他们说说第一眼看见陀螺的感觉。“很小、普通、平凡、不漂亮”是陀螺的代名词。“对，普通的陀螺也有他的用途。就是……”我捏紧了陀螺的把柄，用力一转，放手，陀螺自己一个人在桌子上旋转起来，转呀转呀，速度减慢，最后停了下来。“陀螺有什么用”“能转起来。”“陀螺旋转的秘密有很多，需要小朋友仔细看。这回，看谁的眼睛跟孙悟空一样”孩子们的情绪逐渐高涨，此刻兴致勃勃地观看起来。我请了几个小朋友来玩陀螺，陀螺在小朋友的手中千变万化。有的转速较快，有的转速较慢，快速飞转的片刻就摔倒在地，慢性子的不急不慢忽忽悠悠的，仿佛玩的心满意足才罢手……小朋友的心情也随着陀螺的变化而变化着，平静的引子，跌宕起伏的高潮，余犹未尽的曲终人和……“老师，陀螺转起来没有颜色了”“老师，陀螺有的转的快有的转的慢”“老师，XX转的时间很长，XX转的时间很短。”你们发现了这么多的秘密，想想这究竟为什么呢自己讨论商量，能否找到答案于是孩子们小鸟蜜蜂似的喳喳喳喳起来。

　此刻，孩子们都成了研究专家，有的拿着陀螺转呀转，有的边商量边玩……望着这一切，我感触颇深：别小瞧一件普通的东西，往往深藏着许许多多的可贵之处。