谐波减速器在理论上是否存在背隙（俗称回差、回程间隙）？ 在购买二手谐波减速器时，如何选择？

存在背隙，这个是有误差的。

购买二手谐波减速器时可以根据自己的需要进行选择，没有特别的要求。谐波减速器产品主要是降低输出转速、增大输出扭矩作用的，选择时只要保证是品牌正品即可。

另外这个谐波减速器决定了工业机器人的性能。精密谐波减速器的保证了电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机器人各部位需要的速度，提高机械体刚性的输出更大的力矩。

扩展资料：

谐波减速器产品中单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。不仅可用于减速，也可用于增速的场合。

谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触，所以承载能力较高。

除此之外谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，因此传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。

谐波减速器的主要作用

保证电机在合适的速度下运转，精确地将电机转速降到设备所需要的速度，可以提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。这是普通减速器有达到的效果，为什么非得选用谐波减速器，它拥有什么无法取代的特点？谐波减速器的优点有哪些？

1体积小、重量轻

与普通减速器相比，输出力矩相同时，谐波减速器的体积可减小2/3，重量可减轻1/2。

2结构简单、零件数少、安装方便

只有波发生器、柔轮和刚轮三个基本部件，且输入与输出轴同轴，所以结构简单，安装方便。

3传动速比大

单级谐波齿轮传动速比范围为70~320，在某些装置中可达到1000，多级传动速比可达30000以上。

4承载能力高

谐波齿轮传动过程中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上，且柔轮采用了高强度材料，齿与齿之间是面接触。

5传动精度高

谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均化，即多齿啮合对误差有相互补偿作用，故传动精度高。在齿轮精度等级相同的情况下，传动误差只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时可采用微量改变波发生器的半径来增加柔轮的变形使齿隙很小，甚至能做到无侧隙啮合，因此谐波齿轮减速机传动空程小，适用于反向转动。

6传动效率高、运动平稳

柔轮轮齿在传动过程中做均匀的径向移动，即使输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低(为普通渐开线齿轮传动的百分之—)，所以，轮齿磨损小，效率高(可达69%~96%)。由于啮入和啮出时，齿轮的两侧都参加工作，因而无冲击现象，运动平稳。

7可向密闭空间传递运动

利用柔轮的柔性特点进行谐波传动可向密闭空间传递运动，这是其他传动无法比拟的。

谐波减速器主要作用是在降低速度提高力矩的同时还能保证设备能够可靠地完成工序任务，在重复执行相同的动作时能保证工序的定位精度和重复定位精度。

总的来说应该分三类，涡轮蜗杆减速机，谐波减速机，摆线针轮减速机和行星减速机。

其中涡轮蜗杆强度最大，但是效率低，精度也不高，但是它有反向自锁功能，可以有较大的减速比，体积大，输入转速3000以上，谐波减速机的主要特点是体积不大精度不高，寿命有限，不耐冲击，刚性和金属件相比较差，输入转速不能太高，输入转速2000以下，行星减速机结构比较紧凑，回程间隙小，精度最高，试用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大，但价格略贵。

一、R系列齿轮减速机

R系列我认为是最直接的减速机，因为它的官方全称是同轴齿轮减速机。同轴减速机最大的优点便是安装便捷，适应性强，可靠耐用，承受过载能力高。而且看型号的数字字母组合就能看出R系列齿轮减速机的指数。我们对R系列齿轮减速机的型号命名有一个规律，就是基本型式+数字型号+减速比+电机型号（机座号）+电机极数+安装方位。

二、F系列平行轴减速机

平行轴减速机的基本型式有很多种，这是一种平行轴斜齿轮减速机，他的输出方式是平行轴的。平行轴的特点是采用单元结构模块化设计原理，大大减少了零部件种类和库存量，也大大缩短了交货周期。带筋的高刚性铸铁箱体、齿轮采用优质合金钢，表面经渗碳淬火硬化处理，磨齿精加工，传动平稳，噪声低，承载能力大，温升低，寿命长。适合加工精度高的情况，但缺点是成本相对较高。

三、K系列锥齿轮减速机

K系列在结构上相对复杂一些，虽然锥齿轮的特点是降噪、减震、重量轻、成本低等，有利于提高整体的承载能力、刀具寿命。但是与锥齿轮配合的要求高，情况多样，设计及制造的周期较长。有时需配合定制的花键空心轴，有时在底脚需要有空心轴锁紧盘安装，有时需要特别设计法兰空心轴。加上这基本型式有点多，空心轴的占据大部分。建议急需出货的厂家不要选用。

四、S系列斜齿轮-涡轮减速机

S系列减速机是四大系列中最有技术含量的。斜齿轮-涡轮减速机也叫直角减速机，具有自锁功能。自动化程度更高，可在012KW到22KW中匹配不同类型的电机。涡轮是一种将流动工质的能量转换为机械功的旋转式动力机械。我个人认为，S系列加工制造环节的难易程度与以上三种系列所差无几。但在设计环节确实很困难，幸好恒奥佳有一支由高素质高学历的专业人才组成的技术团队，令每一份客户订单和需求都水到渠成。

刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。根据查询谐波减速器官网资料，谐波减速器刚轮柔轮的转矩关系是刚轮的齿数略大于柔轮的齿数，谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构。

谐波减速器的精度一般是通过传动误差来进行判断的。传动误差是指实际输出转速与理论输出转速之间的差值，其大小与谐波减速器的精度有关。传动误差越小，谐波减速器的精度越高。

具体判断谐波减速器精度的方法如下：

1 测量输出转速和输入转速，计算传动比。

2 计算理论输出转速，即输入转速乘以传动比。

3 测量实际输出转速，计算传动误差，即实际输出转速与理论输出转速之间的差值。

4 根据传动误差的大小，判断谐波减速器的精度。

一般来说，传动误差小于1%的谐波减速器可以视为高精度减速器，传动误差在1%~3%之间的谐波减速器为中等精度减速器，传动误差大于3%的谐波减速器为低精度减速器。但是，不同厂家和不同型号的谐波减速器精度可能会有所不同，需要根据具体情况进行评估。

总之，传动误差是判断谐波减速器精度的重要指标，可以通过测量输出转速和输入转速来计算传动误差，并根据传动误差的大小来判断谐波减速器的精度。

结构非常简单，体积较小，重量较轻。因为谐波减速机的传动主要由三个部位构成，主要包括波发生器，柔轮，刚轮等，在整个传动过程中，要比普通传动减速器更好，效率更高，同时零件数量较少。正是因为如此，相应的体积和重量减少了三分之一左右，有着较高的集成性。

传动比范围更大，当前主要的分类包括单级、双级、幅波减速器传动比等。而且齿轮数量较多，在整个运行过程中，具体的齿轮数，主要控制在百分之三十左右。

与普通的齿轮相比，齿轮的数量增加百分二到七左右。也正是因为齿轮数较多，使得谐波减速机的精度更高，同时承载能力大，可以实现大速比、小体积等特性。

承载能力大，因为自身的齿轮数量较多，所以有着较强的承载能力，在材料和速比相同的情况下，所能承受的能力，远远超过其他传动，而且相应的传动范围，控制在几千瓦左右。

运动精度更高，与其他类型相比，相应的运动精度，大约提高了四倍左右。而且在整个运动过程中，平稳性更强。没有任何冲击，而且噪音更小。

与其他减速机有所不同，谐波减速机有着自身独有的传动方式。这与自身的结构组成，有着密切的关联性。