《礼记.乐记》诗解2乐论篇（中）

《礼记乐记》诗解2乐论篇（中）

题文诗：

情生天地,天地有情,至情至和,至和至乐,

乐和天地,万物自生,不失天性,天性情真

形分高下,大小限节,礼辨尊卑,天地同节,

敬天法祖,祀天祭地,报本返始,不忘所由

明有礼乐,幽有鬼神四海之内,合敬同爱:

行礼得所,殊事合敬;行乐得所,异文合爱

世易时移,物是人非,真情不变,情通古今,

礼乐情同,明王相沿,礼乐之状,质文虽异,

乐情主和,礼情主敬,致治情同,一情所通,

事与时并,名与功偕钟鼓管磬,羽籥干戚,

乐之器也;屈伸俯仰,缀兆舒疾,乐之文也;

簠簋俎豆,制度文章,礼之器也;升降上下,

周还裼袭,礼之文也穷极其本,识其变通,

知乐之情;显著诚信,弃去浮伪,知礼之情;

识礼乐文,能述谓明,知情能作,能作谓圣,

至情至文,至明至圣,情文所至,能述能作

正文：

原文：

大乐与天地同和．大礼与天地同节．和．故百物不失．节．故祀天祭地．明则有礼乐．幽则有鬼神．如此．则四海之内合敬同爱矣．

注：

大乐与天地同和，大礼与天地同节。言顺天地之气与其数。和，故百物不失；不失其性。节，故祀天祭地。成物有功报焉。明则有礼乐，教人者。幽则有鬼神。助天地成物者也。《易》曰：“是故知鬼神之情状，与天地相似。”《五帝德》说黄帝德曰：“死而民畏其神者百年。”《春秋传》曰：“若敖氏之鬼。”然则圣人之精气谓之神，贤知之精气谓之鬼。○敖，五羔反。贤知，音智。如此，则四海之内，合敬同爱矣。礼者，殊事合敬者也。乐者，异文合爱者也。礼乐之情同，故明王以相沿也。沿，犹因述也。孔子曰：“殷因於夏礼，所损益可知也。周因於殷礼，所损益可知也。”沿，或作缘。○沿，悦专反，因也，述也。故事与时并，举事在其时也。《礼器》曰：“尧授舜，舜授禹，汤放桀，武王伐纣，时也。”名与功偕。为名在其功也。偕，犹俱也。尧作《大章》，舜作《大韶》，禹作《大夏》，汤作《大濩》，武王作《大武》，名因其得天下之大功。○偕，古谐反，俱也。濩，户故反，下同。

[疏]

“大乐”至“功偕”。○正义曰：此一节明礼乐与天地合德，明王用之，相因不改，功名显著。○“大乐与天地同和”者，天地气和，而生万物。大乐之体，顺阴阳律吕，生养万物，是“大乐与天地同和”也。○“大礼与天地同节”者，天地之形，各有高下大小为限节。大礼辨尊卑贵贱，与天地相似，是“大礼与天地同节”也。○“和，故百物不失”者，以大乐与天地同和，能生成百物，故不失其性也。○“节，故祀天祭地”者，以大礼与天地同节，有尊卑上下，报生成之功，故““祀天祭地”。○“明则有礼乐”者，圣王既能使礼乐与天地同和节，又於显明之处尊崇礼乐以教人。○“幽则有鬼神”者，幽冥之处尊敬鬼神以成物也。○“如此，则四海之内，合敬同爱矣”者，圣人若能如此上事行礼乐得所，以治天下，故四海之内合其敬爱；以行礼得所，故四海会合其敬；行乐得所，故四海之内齐同其爱矣。○“礼者，殊事合敬者也”者，尊卑有别，是殊事；俱行於礼，是合敬也。○“乐者，异文合爱者也”者，宫商别调，是异文；无不欢爱，是合爱也。○“礼乐之情同，故明王以相沿也”者，礼乐之状，质文虽异，乐情主和，礼情主敬，致治是同。以其致治情同，故明王所以相因述也。言前代后代，同礼乐之情，因时质文，或有损益，故云“以相沿也”。沿，谓因而增改也。○“故事与时并”者，事，谓圣人所为之事，与所当时而并行，若尧、舜揖让之事，与淳和之时而并行；汤、武干戈之事，与浇薄之时而并行。此一句明礼也。○“名与功偕”者，名，谓乐名。偕，俱也。言圣王制乐之名，与所建之功而俱作也。若尧之《大章》，舜之《大韶》。尧章明之功，舜绍尧之德，及禹、汤等乐名，皆与功俱立也。此一句明乐，圣王虽同礼乐之情，因而脩述，但时与功不等，故礼与乐亦殊。○注“言顺”至“其数”。○正义曰：天地与阴阳生养为气，乐有六律、六吕，调和生养，是顺天地之气，解经“同和”也。云“与其数”，谓天有日月星辰，地有山川高下，其数不同，故云“与其数”，解经“同节”也。○注“成物有功报焉”。○正义曰：言天地春夏生物，秋冬成物。独云“成物”者，对则生、成有异。总而言之，生亦成也，故云“成物有功”，下注云“助天地成物”是也。○注“易曰”至“之鬼”。○正义曰：引“《易》曰：是故知鬼神之情状，与天地相似”者，《易·上系辞》云：“精气为物，游魂为变，是故知鬼神之情状，与天地相似。”注云：“精气谓七八，游魂谓九六。游魂谓之鬼，物终所归。精气谓之神，物生所信也。言木火之神，生物东南。金水之鬼，终物西北。二者之情，其状与春夏生物、秋冬终物相似。”云“《五帝德》说黄帝德曰：死而民畏其神者百年”，案《大戴礼·五帝德篇》云：“宰我问孔子曰：‘黄帝三百年，请问黄帝人也？抑非人也？何以至三百年乎？’孔子曰：‘生而民利其德百年，死而民畏其神百年，亡而民用其教百年。’”云“《春秋传》曰：若敖氏之鬼”，引《春秋》者，宣四年《左传》：“楚司马子良生子越椒，初生，令尹子文请杀之。其父子良不可，子文以为大戚，曰：‘鬼犹求食，若敖氏之鬼不其馁而。’”云“圣人之精气谓之神”者，则黄帝是也，言圣人气强，能引生万物，故谓之神。云“贤知之精气谓之鬼”者，则若敖氏是也，气劣於圣，但归终而已，故谓之鬼。熊氏云：“《系辞》鬼神者，谓七八九六，自然之鬼神。”又圣人贤人鬼神，与自然鬼神，俱能助天地而成物，故郑总引之也。又郑注《祭法》“七祀”，谓鬼神“司察小过”，引此“幽则有鬼神”。然则有天地自然之鬼神，有圣人贤人之鬼神，有七祀之鬼神。崔氏云：“明人君及臣，生则有礼乐化民，死则为鬼神以成物。”此唯据圣人贤人之鬼神也。与郑引《易·系辞》不合，其义非也。○注“沿犹”至“知也”。○正义曰：五帝茸荃同用礼乐，是因也，就而损益，是述也。故引《论语》“损益”之事以解之。损益者，则下文“事与时并，名与功偕”是也。

译文： 大乐和天地一样协和，大礼和天地一样调节，因为那样协和，所以能够概括一切事物的本质，因为那样调节，所以能够用来祭祀天地。社会上有礼乐，幽冥中有鬼神，这样就能使四海之内所有的人都互相尊重互相亲爱了。

原文：礼者，殊事合敬者也。乐者，异文合爱者也。礼乐之情同，故明王以相沿也。故事与时并，名与功偕。故钟、鼓、管、磬、羽、籥、干、戚， 乐之器 也；屈、伸、俯、仰、缀、兆、舒、疾， 乐之文 也。簠、簋、俎、豆、制度、文章， 礼之器也 ；升降、上下、周还、裼、袭， 礼之文也 。故 知礼乐之情者能作，识礼乐之文者能述 。 作者之谓圣，述者之谓明。 明圣者，述作之谓也。

注：

故钟鼓管磬，羽籥干戚，乐之器也。屈伸俯仰，缀兆舒疾，乐之文也。簠簋俎豆，制度文章，礼之器也。升降上下，周还裼袭，礼之文也。缀，谓酂，舞者之位也。兆，其外营域也。○伸音申。缀，丁劣反，徐丁卫反，下“缀远”、“缀短”皆同。簠簋，上音甫，下居洧反，并祭器名。上下，时掌反。还音旋。裼，思历反。袭音习。酂，作管反，后同。故知礼乐之情者能作，识礼乐之文者能述。述，谓训其义也。作者之谓圣，述者之谓明。明圣者，述作之谓也。

[疏]“故锺”至“谓也”。○正义曰：此一节申明礼乐器之与文，并述作之体。“缀兆疾徐”者，缀，谓舞者行位相连缀也。兆，谓位外之营兆也。○“周还裼袭”者，周，谓行礼周曲回旋也。裼，谓袒上衣而露裼也。袭，谓掩上衣也。礼盛者尚质，故袭。不盛者尚文，故裼。○“故知礼乐之情者能作”者，下文云“穷本知变，乐之情”，若能穷极其本，识其变通，是知乐之情也。下文云“著诚去伪，礼之经也”，若能显著诚信，弃去浮伪，是知礼之情也。凡制作者，量事制宜，既能穷本知变，又能著诚去伪，所以能制作者。“识礼乐之文者能述”者，文，谓上经云“屈伸俯仰”、“升降上下”是也。述，谓训说义理。既知文章升降，辨定是非，故能训说礼乐义理，不能制作礼乐也。○“作者之谓圣”，圣者通达物理，故“作者之谓圣”，则尧、舜、禹、汤是也。○“述者之谓明”，明者辨说是非，故脩述者之谓明，则子游、子夏之属是也。

译文 ：礼，是规定尊卑贵贱的差别，使人们互相尊重的。乐，是用不同的艺术形式来影响人心，使人们互相亲近的。礼和乐用来治国安民的本质是一致的，所以都被英明的君主沿袭下来。他们制礼作乐都与时势相合，为礼乐命名都与所建立的功业相符。钟、鼓、管、磬、羽、籥、干、戚，都是乐的器具；屈、伸、俯、仰、缀、兆、舒、疾等姿态，舞者聚集的行列和行动的区域，舞蹈的舒展和疾速，都是乐的表现情状。簠、簋、俎、豆、等器皿和各种规定，都是礼的工具；升降上下、回旋、袒开或掩闭上衣，都是礼的表现形式。懂得礼乐性质的人就能制作礼乐，懂得礼乐表现形式的人就能传承礼乐。制礼作乐人叫“圣”，传承礼乐的人叫“明”。“明”与“圣”，是传承和制作的意思。

　　导引，是修炼者以自力引动肢体所作的俯仰屈伸运动（常和行气、按摩等相配合），以锻炼形体的一种养生术，与现代的柔软体操相近似，属气功中之动功。道教根据古人 所谓“流水不腐，户枢不蠹”的道理，认为人体也应适当运动，通过运动，可以帮助消化，通利关节，促进血液循环，达到祛病延年的目的。

　　导引术起源于上古，原为古代的一种养生术，早在春秋战国时期就已非常流行，为当时神仙家与医家所重视。后为道教承袭作为修炼方法之一，并使之更为精密，使“真气”按照一定的循行途径和次序进行周流。道教将其继承发展，以导引为炼身的重要方法，认为它有调营卫、消水谷、除风邪、益血气、疗百病以至延年益寿的功效。　1972-1974年在长沙马王堆汉墓(西汉初期诸侯家族墓地)出土的帛画。是现存全世界最早的导引图谱。原帛画长约100厘米，与前段40厘米帛书相连。画高40厘米。分上下4层绘有44个各种人物的导引图式，每层绘11幅图。每图式平均高9-12厘米。每图式为一人像，男、女、老、幼均有，或著衣，或裸背，均为工笔彩绘。其术式除个别人像作器械运动外，多为徒手操练。图傍注有术式名，部分文字可辨。其中涉及动物的有鸟、鹞、鹤、颤、猿、猴、龙、熊等八式，与五禽戏相近而缺鹿戏与虎戏（足见华佗“五禽戏”是由导引图演变而来）。原无图谱名，现名系由马王堆汉墓帛书整理小组所定。　三国时期的华佗把导引术式归纳总结为五种方法，名为“五禽戏”，即虎戏、鹿戏、熊戏、猿戏、鸟戏，比较全面地概括了导引疗法的特点，且简便易行，对后世医疗和保健都起了推进作用。　导引法是我国古代医学上主要治疗方法的一种。从医疗意义来说，它是充分发挥、调动内在因素、积极地防病治病。从保健意义上看，它可以锻炼身体，增强体质，保持朝气，焕发精神。

少林易筋经内功心法全文

少林易筋经是一种健身目的十分明确的武术指导。“易“的含义即变易、活动、改变，引伸为增强之义；“筋“指筋脉、肌肉、筋骨；“经“为方法。

因此，“易筋经“从字面上理解即活动筋骨，以强身健体，祛病延年的方法。实际上，它更是一种十分经典的气功功法。

易筋经共计十二势，其预备式为：两腿开立，头端平，目前视，口微闭，调呼吸。含胸，直腰，蓄腹，松肩，全身自然放松。

第一势：韦驮献杵第一势

两臂曲肘，徐徐平举至胸前成抱球势，屈腕立掌，指头向上，掌心相对（10厘米左右距离）。此动作要求肩、肘、腕在同一平面上，合呼吸酌情做8－20 次。

诀曰：立身期正直，环拱手当胸，气定神皆剑，心澄貌亦恭。

第二势：韦驮献杵第二势

两足分开，与肩同宽，足掌踏实，两膝微松；两手自胸前徐徐外展，至两侧平举；立掌，掌心向外；两目前视；吸气时胸部扩张，臂向后挺；呼气时，指尖内翘，掌向外撑。反复进行8－20 次。

诀曰：足指挂地，两手平开，心平气静，目瞪口呆。

第三势：韦驮献杵第三势

两脚开立，足尖着地，足跟提起；双手上举高过头顶，掌心向上，两中指相距3厘米；沉肩曲肘，仰头，目观掌背。舌舐上腭，鼻息调匀。

吸气时，两手用暗劲尽力上托，两腿同时用力下蹬；呼气时，全身放松，两掌向前下翻。收势时，两掌变拳，拳背向前，上肢用力将两拳缓缓收至腰部，拳心向上，脚跟着地。反复8－20 次。

诀曰：掌托天门目上观，足尖着地立身端。力周腿胁浑如植，咬紧牙关不放宽。舌可生津将腭舐，鼻能调息觉心安。

第四势：摘星换斗势

右脚稍向右前方移步，与左脚形成斜八字，随势向左微侧；屈膝，提右脚跟，身向下沉，右虚步。右手高举伸直，掌心向下，头微右斜，双目仰视右手心；左臂曲肘，自然置于背后。

吸气时，头往上顶，双肩后挺；呼气时，全身放松，再左右两侧交换姿势锻炼。连续5－10 次。

诀曰：只手擎天掌覆头，更从掌内注双眸。鼻端吸气频调息，用力回收左右侔。

第五势：倒拽九牛尾势

右脚前跨一步，屈膝成右弓步。右手握拳，举至前上方，双目观拳；左手握拳；左臂屈肘，斜垂于背后。

吸气时，两拳紧握内收，右拳收至右肩，左拳垂至背后；呼气时，两拳两臂放松还原为本势预备动作。再身体后转，成左弓步，左右手交替进行。随呼吸反复5－10 次。

诀曰：两腿后伸前屈，小腹运气放松；用力在于两膀，观原须注双瞳。

第六势：出爪亮翅势

两脚开立，两臂前平举，立掌，掌心向前，十指用力分开，虎口相对，两眼怒目平视前方，随势脚跟提起，以两脚尖支持体重。

再两掌缓缓分开，上肢成一字样平举，立掌，掌心向外，随势脚跟着地。吸气时，两掌用暗劲伸探，手指向后翘；呼气时，臂掌放松。连续8－12 次。

诀曰：挺身兼怒目，推手向当前；用力收回处，功须七次全。

第七势：九鬼拔马刀势

脚尖相衔，足跟分离成八字形；两臂向前成叉掌立于胸前。左手屈肘经下往后，成勾手置于身后，指尖向上；右手由肩上屈肘后伸，拉住左手指，使右手成抱颈状。

足趾抓地，身体前倾，如拔刀一样。吸气时，双手用力拉紧，呼气时放松。左右交换。反复5－10 次。

诀曰：侧首弯肱，抱顶及颈；自头收回，弗嫌力猛：左右相轮，身直气静。

第八势：三盘落地势

左脚向左横跨一步，屈膝下蹲成马步。上体挺直，两手叉腰，再屈肘翻掌向上，小臂平举如托重物状；稍停片刻，两手翻掌向下，小臂伸直放松，如放下重物状。

动作随呼吸进行，吸气时，如托物状：呼气时，如放物状，反复5－10 次。收功时，两脚徐徐伸直，左脚收回，两足并拢，成直立状。

诀曰：上腭坚撑舌，张眸意注牙；足开蹲似踞，手按猛如拿；两掌翻齐起，千斤重有加；瞪目兼闭口，起立足无斜。

第九势：青龙探爪势

两脚开立，两手成仰拳护腰。右手向左前方伸探，五指捏成勾手，上体左转。

腰部自左至右转动，右手亦随之自左至右水平划圈，手划至前上方时，上体前倾，同时呼气，划至身体左侧时，上体伸直，同时吸气。左右交换，动作相反。连续5－10 次。

诀曰：青龙探爪，左从右出；修士效之，掌气平实；力周肩背，围收过膝；两目平注，息调心谧。

第十势：卧虎扑食势

右脚向右跨一大步，屈右膝下蹲，成右弓左仆腿势；上体前倾，双手撑地，头微抬起，目注前下方。

吸气时，同时两臂伸直，上体抬高并尽量前探，重心前移；呼气时，同时屈肘，胸部下落，上体后收，重心后移，蓄势待发。

如此反复，随呼吸而两臂屈伸，上体起伏，前探后收，如猛虎扑食。动作连续5－10 次后，换左弓右仆脚势进行，动作如前。

诀曰：两足分蹲身似倾，屈伸左右腿相更；昂头胸作探前势，偃背腰还似砥平；鼻息调元均出入，指尖著地赖支撑；降龙伏虎神仙事，学得真形也卫生。

第十一势：打躬势

两脚开立，脚尖内扣。双手仰掌缓缓向左右而上，用力合抱头后部，手指弹敲小脑后片刻。配合呼吸做屈体动作；

吸气时，身体挺直，目向前视，头如顶物；呼气时，直膝俯身弯腰，两手用力使头探于膝间作打躬状，勿使脚跟离地。根据体力反复8－20 次。

诀曰：两手齐持脑，垂腰至膝间；头惟探胯下，口更齿牙关；掩耳聪教塞，调元气自闲；舌尖还抵腭，力在肘双弯。

第十二势：工尾势

两腿开立，双手仰掌由胸前徐徐上举至头顶，目视掌而移，身立正直，勿挺胸凸腹；

十指交叉，旋腕反掌上托，掌以向上，仰身，腰向后弯，目上视；然后上体前屈，双臂下垂，推掌至地，昂首瞪目。

呼气时，屈体下弯，脚跟稍微离地；吸气时，上身立起，脚跟着地；如此反复21次。收功：直立，两臂左右侧举，屈伸7次。

诀曰：膝直膀伸，推手自地；瞪目昂头，凝神一志；起而顿足，二十一次；左右伸肱，以七为志；更作坐功，盘膝垂眦；口注于心，息调于鼻；定静乃起，厥功维备。

总考诀曰：总考其法，图成十二。谁实贻诸，五代之季。达摩西来，传少林寺。有宋岳候，更为鉴识。却病延年，功无与类。

健康指导：

易筋经气感强，收效快，尤其是内外兼修，身心同养，性命双修，具有御邪疗疾，延年益寿，开发潜能的功效。

从中医研究的角度看，易筋经以中医经络走向和气血运行来指导气息的升降，在身体曲折旋转和手足推挽开合过程中，人体气血流通，关窍通利，从而达到祛病强身的目的。

而按现代医学观点来看，修习易筋经，会使人体血液循环加强，从而改善人体的内脏功能，推迟衰老。

易筋经运动量较大，动作难度较高，因此，全套运动只适宜于体质较好的青壮年慢性病患者。

体质较弱者，可量力而行，有选择地操练其中几势或减少每势操练次数。心脑血管和哮喘病发作期间忌用。

《易筋经》内容及对后世影响

《易筋经》的内容包括了练习所能达到的理想效果和具体的练习方法两方面的主要内容。对武侠小说影响最大的是其中的内壮神勇、外壮神力的说法。

其“内壮神勇”提到练习该功法之后，“从骨中生出神力，久久加功，其臂、腕、指、掌，迥异寻常，以意努之，硬如铁石，并其指可贯牛腹，侧其掌可断牛头”，这些都还只是“小用之末技”；

“外壮神力”练成之后，“手托城闸，力能举鼎”都算不上奇异了。从道光年间开始的武侠小说提到《易筋经》，渲染的都是《易筋经》中所说的练成后的这种神奇功用。

易筋经包括内功和外功两种锻练方法，各有12势。易筋经内功采用站式，以一定的姿势，借呼吸诱导，逐步加强筋脉和脏腑的功能。大多数采取静止性用力。呼吸以舒适自然为宜，不可迸气。

古代相传的易筋经姿式及锻炼法有12势，即韦驮献杵(有3势)、摘星换斗、三盘落地、出爪亮翅、倒拽九牛尾、九鬼拔马刀、青龙探爪、卧虎扑食、打躬势、工尾势等。

易筋经外功注重外壮，《易筋经外经图说》指出：

“凡行外壮功夫，须于静处面向东立，静虑凝神，通身不必用力，只须使其气贯两手，若一用力则不能贯两手矣。

每行一式，默数四十九字，接行下式，毋相间断。行第一式自觉心思法则俱熟，方行第二式。速者半月，迟者一月，各式俱熟，其力自能贯上头顶。此炼力炼气，运行易筋脉之法也。”

修仙的方法：服食、导引、辟谷、服气、胎息。

一、服食

一种常见的成仙方式，指服用某些药物以求延生乃至长生不死的方术。服食术起源于战国神仙家，为晚周仙道三流派之一。我国传统医药学十分注重服药治病，在传统方术中就有吃某种动物、植物能使人不老、不死、复活的观念。

到了战国时期，神仙家们相信，神山中有不死之药，服了可以长生不死，证位神仙。秦始皇、汉武帝都派人到海上去探求，《后汉书·方术列传》中说：“汉自武帝颇好方术，天下怀协道艺之士，莫不负策抵掌，顺风而届焉”。

服食在早期仙传中有很多的记载比如：赤将子舆“不食五谷，而啖百草花”；范蠡“服桂、饮水”；陵阳子明“采五石脂，沸水而服之”等等。

二、导引

导引是修道者以自力引动肢体而作的俯仰屈伸运动，常和行气、按摩等相配合，从而锻炼形体的一种养生术，“导引”一词始见于《庄子·刻意》。

1973年末在湖南长沙马王堆发现的帛书《导引图》就绘有40多幅各种姿式的导引动作，有些则是模仿熊、龙、鹤等禽兽的动作，可知导引术以模仿动物的动作为特征。导引中的“熊经鸟伸”就是仿熊和鸟的动作，以活动身体筋骨，以使呼吸畅顺，从而达到健身的效果。

三、辟谷

辟谷又称“却谷”、“断谷”、“绝谷”、“休粮”、“绝粒”，即不食五谷杂粮。辟谷术起于先秦，大约与行气术同时。道教认为，人食五谷杂粮，要在肠中积结成粪，产生秽气，阻碍成仙的道路。

同时，人体中有三虫（三尸），专靠得此谷气而生存，有了它的存在，使人产生邪欲而无法成仙。因此为了清除肠中秽气，除掉三尸虫，必须辟谷。

四、服气

服气，又称行气、食气，道教早期修炼方术之一，是指一种以呼吸吐纳为主，而往往辅以导引、按摩的养生内修方法。道教非常重视气对人体的作用，古人认为人和自然之间存在着某些对应的联系，辟谷、食气便成为修炼成仙的一个重要手段。

五、胎息

胎息是行气法中的一种，是行气术发展到一定阶段后的成果。意谓炼气至深入程度，可以不用鼻口呼吸，全靠腹中内气在体内氤氲潜行，如婴儿在母胎中不用鼻口呼吸一样。

道教理论认为婴儿初生时以脐和母体相嵌，所以脐是人体的生身受命之处。胎息就是把真气聚于人的脐下二寸，谓之气沉丹田，并在修炼过程中把丹田当作意守的部位，更进一步又模仿胎儿以脐呼吸。

如在胎胞之中，这也就是道教的返元归根思想。神仙家们认为如果人能返回婴儿的先天呼吸，真气自然旺盛，进一步炼成纯阳之体便可合真成仙了。

工业机器人的臂部主要有横梁式、立柱式、机座式、屈伸式等四种配置形式。

1、横梁式配置特点:机身设计成横梁式,用于悬挂手臂部件,通常分为单臂悬挂式和双臂悬挂式两种。这类机器人的运动形式大多为移动式。它具有占地面积小,能有效利用空间,动作简单直观等优点。横梁可以是固定的,也可以是行走的,一般横梁安装在厂房原有建筑的柱梁或有关设备上,也可从地面上架设。

2、立柱式配置特点:立柱式机器人多采用回转型、俯仰型或屈伸型的运动形式,是一种常见的配置形式。常分为单臂式和双臂式两种。一般臂部都可在水平面内回转,具有占地面小而工作范围大的特点。立柱可固定安装在空地上,也可以固定在床身上。立柱式结构简单,服务于某种主机承担上、下料或转运等工作。

3、机座式配置特点:这种机器人可以是独立的、自成系统的完整装置,可以随意安放和搬动,也可以沿地面上的专用轨道移动,以扩大其活动范围。

4、屈伸式配置特点:机器人的手臂部由大小臂组成,大小臂之间有相对运动,称为屈伸臂。屈伸臂与机身一起,结合机器人的运动轨迹既可以实现平面运动,也可以实现空间运动。

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