硬拉和划船的问题

可以一起练，都是练背的，动作要正确，从轻重量开始练起，等熟悉这两个动作后才开始练大重量。硬拉：两脚开立，比肩稍狭。向前屈体，不要屈膝。两手用正、反握握杠，握距稍宽于肩。勿低头。两腿始终直立，膝部勿弯曲。意念要始终在后背部。动作平稳，用大重量，但又切勿过重。切勿突然用大重量。也可屈腿做这个动作，称为“屈腿硬拉”。上拉时吸气，放下时呼气。 至于划船，分哑铃划船和机械划船，动作太多了，主要也是练背部。 俯姿哑铃划船起始姿势：立姿，两腿分开与肩同宽；髋、膝关节弯曲，躯干前倾45度角，腰部保持自然的挺直姿势，抬头挺胸；两手各握一哑铃，掌心朝后；两臂伸直，哑铃置于小腿前方。动作方法：以背部肌肉的力量控制住，肘关节弯曲外展直至肩关节水平，牵拉哑铃至胸部两侧，停留数秒钟；若动作过程中你能牵拉哑铃至肩关节水平，说明哑铃的重量偏轻，适当增加训练重量；再以肩部肌肉的张紧力控制住，慢慢下放哑铃至初始位置；如此为完整的一个训练动作。另外这个动作也可改变成为俯姿哑铃单臂划船：右膝弯曲，右手和小腿支撑于平板凳上，躯干保持挺直并与地面平行，左手握一杠铃悬于体侧，左腿伸直支撑于地面；以背部肌肉的收缩力控制住，慢慢弯曲肘关节，同时抬高上臂至贴近体侧；再以背部肌肉的张紧力控制住，慢慢还原至初始位置，重复数次后换另侧做。

1、顺序伸缩机构--伸缩臂的各节臂以一定的先后次序逐节伸缩。

　　2、同步伸缩机构--伸缩臂的各节臂以相同的相对速度进行伸缩。

　　3、独立伸缩机构--各节臂能独立进行伸缩的机构。

　　4、组合伸缩机构--当伸缩臂超过三节时，可以同时采用上列的任意两种伸缩方式进行伸缩的机构。

当下级推送机构会继续传动下去

1、手臂应承载能力大、刚性好、自重轻

手臂的刚性直接影响到手臂抓取工件时动作的平稳性、运动的速度和定位精度。如刚性差则会引起手臂在垂直平面内的弯曲变形和水平面内侧向扭转变形，手臂就要产生振动，或动作时工件卡死无法工作。为此，手臂一般都采用刚性较好的导向杆来加大手臂的刚度，各支承、连接件的刚性也要有一定的要求，以保证能承受所需要的驱动力。

2、手臂的运动速度要适当，惯性要小

机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。

手臂由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。

手臂自重轻，其启动和停止的平稳性就好。

3、手臂动作要灵活

手臂的结构要紧凑小巧，才能做手臂运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使手臂运动轻快、平稳。此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上布置，就是要计算手臂移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，会引起手臂的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时手臂与立柱会卡死。所以在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到平衡。

4、位置精度高

机械手要获得较高的位置精度，除采用先进的控制方法外，在结构上还注意以下几个问题：

（1）机械手的刚度、偏重力矩、惯性力及缓冲效果都直接影响手臂的位置精度。

（2）加设定位装置和行程检测机构。

（3）合理选择机械手的坐标形式。直角坐标式机械手的位置精度较高，其结构和运动都比较简单、误差也小。而回转运动产生的误差是放大时的尺寸误差，当转角位置一定时，手臂伸出越长，其误差越大；关节式机械手因其结构复杂，手端的定位由各部关节相互转角来确定，其误差是积累误差，因而精度较差，其位置精度也更难保证。

5、通用性强，能适应多种作业；工艺性好，便于维修调整

以上这几项要求，有时往往相互矛盾，刚性好、载重大，结构往往粗大、导向杆也多，增加手臂自重；转动惯量增加，冲击力就大，位置精度就低。因此，在设计手臂时，须根据机械手抓取重量、自由度数、工作范围、运动速度及机械手的整体布局和工作条件等各种因素综合考虑，以达到动作准确、可靠、灵活、结构紧凑、刚度大、自重小，从而保证一定的位置精度和适应快速动作。此外，对于热加工的机械手，还要考虑热辐射，手臂要较长，以远离热源，并须装有冷却装置。对于粉尘作业的机械手还要添装防尘设施。

机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。图1为常见的六自由度机械手臂。他有X移动，Y移动，Z移动，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。

手臂由以下几部分组成：

（1）运动元件。如油缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动手臂运动的部件。

（2）导向装置。是保证手臂的正确方向及承受由于工件的重量所产生的弯曲和扭转的力矩。

（3）手臂。起着连接和承受外力的作用。手臂上的零部件，如油缸、导向杆、控制件等都安装在手臂上。

此外，根据机械手运动和工作的要求，如管路、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置等，一般也都装在手臂上。所以手臂的结构、工作范围、承载能力和动作精度都直接影响机械手的工作性能。

机械臂结构。自由臂是机器人领域中常见的一种机械臂结构，它主要由多个节（link）和关节（joint）组成，可以在三维空间内灵活地移动和操作物品，所以mjointpj在工业机器人上是机械臂结构的意思，自由臂的关节通过电机、伺服控制器等设备来供电驱动，从而实现机械臂的运动，这些关节之间通过联轴器或者其他机械传动装置连接，将动力从一根节传递到其他的节上。

泰坦臂由宾夕法尼亚州大学的一组机械工程系学生研制，采用电池动力，可大幅提高佩戴者的力量。这种机械臂佩戴在右臂，使用挽具固定，能够让手臂的力量增加40磅（约合18公斤）。这种增幅虽然无法让佩戴者成为超级英雄，但足以轻松举起重物。

泰坦臂主要采用铝和不锈钢，肘关节由一节DC电池驱动。此外，这种机械臂还可以借助棘轮制动器保持任何姿势，无需佩戴者发力。

不是。因为工业机器人手臂的自由度是有5-10个，所以工业机器人手臂不是有4个自由度。机械臂自由度的计算是在设计机械臂时的先决条件,通过计算机械臂的自由度,就可以得知机械臂可能产生的运动方式,如若是机械臂的关节只需要上下移动,则必须限制关节绕X轴、Y轴、Z轴的转动,以及沿X轴、Y轴方向的移动。